Kinect2原始深度到距离（米）

如何将Kinect2原始深度数据转换为以米为单位的距离。原始深度数据由Windows Kinect2 SDK获取。都是积分数据。 要点：这是kinect2而不是kinect1。 我已经得到了Kinect1的方程式，但不匹配。 所以任何人都可以帮助我。 Kinect1的方程式：

if (depthValue < 2047) 
{
  depthM = 1.0 / (depthValue*-0.0030711016 + 3.3309495161);
}

if（深度值<2047）
{
深度=1.0/（深度值*-0.0030711016+3.3309495161）；
}

指示灯指示：

DepthFrame类表示一个帧，其中每个像素表示该像素看到的最近对象的距离。此帧的数据存储为16位无符号整数，其中每个值表示以毫米为单位的距离。最大深度距离为8米，但可靠性在4.5米左右开始下降。在BodyFrame类不够的情况下，开发人员可以使用深度框架构建自定义跟踪算法

他在博客中还提到，这些数值以米为单位。因此，您可以从C#中的中检索它（部分从中提取）：

public覆盖无效更新（DepthFrame）
{
ushort minDepth=帧深度最小可靠距离；
ushort maxDepth=frame.DepthMaxReliableDistance；
//..
宽度=frame.FrameDescription.Width；
高度=frame.FrameDescription.Height；
公共ushort[]部门数据；
//...
frame.CopyFrameDataToArray（深度数据）；
//现在Depthdata包含深度
}

最小和最大深度由函数和给出，也以毫米为单位