Lua 扫掠式AABB与AABB碰撞试验不起作用

我正在尝试移植Gomez的扫描AABB vs AABB碰撞检测算法，如Lua所示，但我无法让它工作。它将检测输出时间等于零的“碰撞”，几乎在任何地方，以及其他不准确的地方。我做错什么了吗

local axis = {"x","y","z"}
-- box1 is the moving box, disp is the box's displacement, box2 is stationary
function Collision.swept_aabb_vs_aabb(box1, disp, box2)
    local a = box2
    local b = box1
    local amin = a:minCorner()
    local amax = a:maxCorner()
    local bmin = b:minCorner()
    local bmax = b:maxCorner()
    local u0d, u1d = vector(0,0,0), vector(1,1,1)

    for i=1,3 do
        local ax = axis[i]
        if amax[ax] < bmin[ax] and disp[ax] < 0 then
            u0d[ax] = (amax[ax] - bmin[ax]) / disp[ax]
        elseif bmax[ax] < amin[ax] and disp[ax] > 0 then
            u0d[ax] = (amin[ax] - bmax[ax]) / disp[ax]
        end

        if bmax[ax] > amin[ax] and disp[ax] < 0 then
            u1d[ax] = (amin[ax] - bmax[ax]) / disp[ax]
        elseif amax[ax] > bmin[ax] and disp[ax] > 0 then
            u1d[ax] = (amax[ax] - bmin[ax]) / disp[ax]
        end
    end

    local u0 = max(u0d.x,u0d.y,u0d.z)
    local u1 = min(u1d.x,u1d.y,u1d.z)
    if u0 <= u1 then return u0 else return nil end
end

localaxis={“x”、“y”、“z”}
--box1是移动的盒子，disp是盒子的位移，box2是静止的
函数冲突。扫掠_-aabb_与_-aabb（第1框，显示，第2框）
本地a=box2
本地b=box1
局部amin=a:minCorner（）
本地amax=a:maxCorner（）
本地bmin=b:minCorner（）
本地bmax=b:maxCorner（）
局部u0d，u1d=向量（0,0,0），向量（1,1,1）
对于i=1,3 do
局部ax=轴[i]
如果amax[ax]0然后
u0d[ax]=（amin[ax]-bmax[ax]）/disp[ax]
结束
如果bmax[ax]>amin[ax]且disp[ax]<0，则
u1d[ax]=（amin[ax]-bmax[ax]）/disp[ax]
elseif amax[ax]>bmin[ax]和disp[ax]>0然后
u1d[ax]=（amax[ax]-bmin[ax]）/disp[ax]
结束
结束
本地u0=最大值（u0d.x，u0d.y，u0d.z）
局部u1=最小值（u1d.x，u1d.y，u1d.z）
如果u0似乎已经修复了它

local axis = {"x","y","z"}
function Collision.swept_aabb_vs_aabb(box1, disp, box2)
    local amin = box2:minCorner()
    local amax = box2:maxCorner()
    local bmin = box1:minCorner()
    local bmax = box1:maxCorner()
    local u0, u1 = -math.huge, math.huge

    for i=1,3 do
        local ax = axis[i]
        if amax[ax] < bmin[ax]then
            if disp[ax] < 0 then
                local u_0 = (amax[ax] - bmin[ax]) / disp[ax]
                if u_0 > u0 then
                    u0 = u_0
                end
            else
                return nil
            end
        elseif bmax[ax] < amin[ax] then
            if disp[ax] > 0 then
                local u_0 = (amin[ax] - bmax[ax]) / disp[ax]
                if u_0 > u0 then
                    u0 = u_0
                end
            else
                return nil
            end
        end

        if bmax[ax] > amin[ax] and disp[ax] < 0 then
            local u_1 = (amin[ax] - bmax[ax]) / disp[ax]
            if u_1 < u1 then u1 = u_1 end
        elseif amax[ax] > bmin[ax] and disp[ax] > 0 then
            local u_1 = (amax[ax] - bmin[ax]) / disp[ax]
            if u_1 < u1 then u1 = u_1 end
        end
    end

    if u0 <= u1 and u0 >= 0 and u0 <= 1 then return u0 else return nil end
end

localaxis={“x”、“y”、“z”}
函数冲突。扫掠_-aabb_与_-aabb（第1框，显示，第2框）
局部amin=box2:minCorner（）
本地amax=box2:maxCorner（）
本地bmin=box1:minCorner（）
本地bmax=box1:maxCorner（）
局部u0，u1=-math.ground，math.ground
对于i=1,3 do
局部ax=轴[i]
如果amax[ax]u0，则
u0=u_0
结束
其他的
归零
结束
elseif bmax[ax]0，则
局部u_0=（amin[ax]-bmax[ax]）/disp[ax]
如果u_0>u0，则
u0=u_0
结束
其他的
归零
结束
结束
如果bmax[ax]>amin[ax]且disp[ax]<0，则
局部u_1=（amin[ax]-bmax[ax]）/disp[ax]
如果u_1bmin[ax]和disp[ax]>0然后
局部u_1=（amax[ax]-bmin[ax]）/disp[ax]
如果u_1