Mapping 使用编码器和robotc映射线路电路

我正在寻找一种方法来使用驱动我的机器人轮子的马达的编码器信息来映射线路电路。机器人沿着一条线使用一个光传感器进行导航，在第二圈时，我希望它能识别出它在电路中的位置。我已经读了很多关于SLAM的书，但不确定我是否可以用robotc和编码器信息来实现它

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如果您能提供任何关于解决此问题的最佳方法的帮助和建议，我们将不胜感激。n

您可以使用模型对您的机器人的运动进行预测。假设车辆在一个平面上具有首选前进方向，则将

（x，y，θ）

作为您的状态，然后根据编码器值进行状态转换。功能的外观实际上取决于机器人的配置。我记得那本书对这个问题有很好的报道。不过，你会在网上找到很多例子。同时定位和映射（SLAM）将使用概率里程计模型，然后根据您的传感器执行一些校正。起初，我认为这在你的设置中不太可行，但实际上我认为它是可行的。使用基于占有率栅格的Rao Blackwellized粒子过滤器可能会给您带来一些好的结果。我没有用过，但请看一下，因为这似乎是一个很好的起点。

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（x，y，θ）

作为您的状态，然后根据编码器值进行状态转换。功能的外观实际上取决于机器人的配置。我记得那本书对这个问题有很好的报道。不过，你会在网上找到很多例子。同时定位和映射（SLAM）将使用概率里程计模型，然后根据您的传感器执行一些校正。起初，我认为这在你的设置中不太可行，但实际上我认为它是可行的。使用基于占有率栅格的Rao Blackwellized粒子过滤器可能会给您带来一些好的结果。我还没有用过，但是看一下，因为这似乎是一个很好的起点。

这是一个在新网站上提问的好问题，顺便说一句。谢谢Jakob，我会用更多的问题来回答。这是一个在新网站上提问的好问题，顺便说一句。谢谢Jakob，我会用更多的问题来回答。