Matlab 同一投影矩阵的不同基本矩阵

我使用两个投影矩阵P1和P2（例如我正在使用），我需要计算基本矩阵F。 因此，我使用两个Matlab函数：

• Peter Kovesi的职能：www.csse.uwa.edu.au/~pk/Research/MatlabFns/Projective/fundfromcameras.m
• Zisserman:www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_F_from_P.m

这些函数应该做同样的事情，但是我有一个不同的F值！这怎么可能？哪些是正确的功能

如果两个点X1和X2在两个不同的图像中“相同”，X2^T*F*X1=0。。。 所以我用SURF从两个旋转图像（5度）中找到了两个对应的点，但是用这两个函数X2^T*F*X1永远不等于零。 有什么想法吗

相反，如果我使用此函数从匹配点计算F：

• Peter Kovesi的ransac拟合基本矩阵：

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我有X2^T*F*X1=0。。。。很明显，F与我在其他两个函数中使用的两个F不同…

首先，极有可能这些点不是彼此的完美旋转版本。SURF使用了大量的近似、双线性插值和一系列打破真正旋转不变性的东西。因此可能不存在这样一个基本矩阵（如果两组点之间没有线性关系）。是的，即使在进行点匹配之后也是如此

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也就是说，如果匹配真的很好，你的

X2^T*F*X1

应该很小，但如果任何真实图像的

X2^T*F*X1恰好为零，我会感到惊讶。
基本矩阵只有在一定范围内是唯一的

因此，即使你有不同的基本矩阵，这两种矩阵都可以适用于你的图像。
我确信彼得·科维西的函数是正确的，它的函数是正确的！