基于matlab的标定摄像机图像校正

我有一组多个摄像头，我使用以下代码对其执行了校准程序： 我发现每个摄像机的内在参数是3x3k矩阵，旋转矩阵R和平移向量t。 我现在想校正所有摄像机的图像。 有人能给我解释一下如何在matlab中做到这一点吗？

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谢谢

实际上纠正本身就是一个非常简单的过程。您可以使用这些公式，其中涉及非常简单的矩阵乘法

P1=K1*[R1 | T1]；P2=K2*[R2 | T2]；
C1=K1*R1（逆）*K1*T1；C2=K2*R2（逆）*K2*T2
V1=C1-C2；V2=（R1的最后一行）T X v1（叉积）；V3=V1 X V2（交叉乘积）
R=[V1（转置）/norm（V1）
V2（转置）/标准（V2）
V3（转置）/norm（V3）]

这些方程式来自以下文件：

他们也有一个MATLAB代码，你可以直接使用。请检查一下这张纸

我希望这有帮助