如何在MATLAB中利用强度信息绘制三维点云对象？

我正在使用MATLAB类处理和显示三维点云。我有x、y和z维上每个点的坐标，以及相应的灰度强度值。例如，请参见以下测试数据：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];

相应的

pointCloud

对象是使用

ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z), 'Intensity', c);

现在我想使用命令绘制点云，即

pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

注意：

'MarkerSize'

仅用于此示例，因此四个点清晰可见

然而，这并没有考虑强度信息——正如文档中所述，这需要点云对象的颜色信息，在我的例子中不存在。

pointCloud

对象只允许保存颜色字段中每个像素的RGB值，即灰度强度不可能

pcshow

函数还可以将

xyz

数组和相应的颜色信息作为输入，而不是

pointCloud

对象。然后，可以使用灰度强度作为颜色信息，并按预期工作：

pcshow(cat(3, x, y, z), c, 'MarkerSize', 1000);

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但是，我希望继续使用

pointCloud

对象，而不是退回到每帧多个数组。如何在

pcshow

中使用

pointCloud

对象的强度信息？

您可以在

c

的第三维上使用

repmat

创建灰色RGB颜色向量，然后使用

pointCloud

的

属性：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];
% convert grayscale intensities to gray rgb values
C = repmat(c,[1 1 3]);
% plot colored pointcloud
ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z),'Color',C);
pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

最新的MATLAB版本（至少R2018a）支持这种开箱即用的行为。如中所述，对于具有位置和强度信息的点云对象，强度值将使用当前颜色贴图映射到颜色

因此，以下代码片段在较新的MATLAB版本中确实可以正常工作：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];

ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z), 'Intensity', c);
pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

谢谢你的回答。这种方法的问题是不能使用颜色贴图和颜色条，因此在我的情况下，它实际上是不可行的。我需要能够设置颜色映射，例如
colormapjet
，并在颜色栏中查看与每种颜色对应的值。我看到了。提前使用一些colormap（
jet
）设置
'Color'
属性可以解决这个问题？嗯，这不是我最喜欢的解决方案，但我想这是一个可行的解决方法。它需要改变颜色映射的灵活性，但我想人们不需要经常这样做。