Matlab 将三维点云转换为范围图像

我有许多由velodyne传感器收集的3D点云。eg（x，y，z）以米为单位

我想将3D点云转换为范围图像

首先，我得到了从悬链线坐标到球坐标的变换

r = sqrt(x*x + y*y + z*z)
azimuth angle = atan2(x, z)
elevation angle = asin(y/r)

现在。如何在matlab中使用这些转换将3D点到距离图像转换

整点大约是180000，我想要870*64范围的图像

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方位角范围（-180~180）、仰角范围（-15~15）

将方位角和仰角分别划分为M和N个范围。现在有了M*N个“箱子”（M=870，N=64）

然后（每个箱子）累积投影到该箱子的点的直方图

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最后，从每个箱子中为最终范围图像选择一个代表性值。您可以选择平均值（嘈杂、快速）或拟合某些分布，然后使用该值选择值（更精确、缓慢）。

中提供的

pointcloud2image

代码可以帮助您直接将点云（x、y、z格式）转换为2D光栅图像