Mysql 每行选择一个数组？

我有两张桌子：

1. products
- product_id
- title
2. product_categories
- product_id
- category_id

每个产品可以有多个类别。我将此信息存储在product_categories表中。当我在1个查询中选择产品时，我希望能够选择所有类别ID。我该怎么做？到目前为止，我有以下内容，但它将仅选择1个类别id：

SELECT
  p.*,
  (SELECT
     category_id
   FROM 
     product_categories
   WHERE product_id = p.product_id) as category_ids
FROM
   products AS p

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从中选择产品。*，产品类别

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左外部连接product_categories上的product_categories.product_id=products.product_id

您可以使用左连接、分组方式和分组连接

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非常接近我需要的，但是我需要它作为数组返回。我将把它与sphinx的MVA数据类型一起使用。您希望输出是什么样的？举个例子会有帮助。比如每行都有一个多维数组。因此，所有常规产品信息都可以在PHP中检索，如$row['title']，但类别将是另一个数组$row['product_categories'][0]将获得第一个产品类别id。

SELECT products.*, GROUP_CONCAT(category_id SEPARATOR ' ')
FROM products LEFT JOIN product_categories
                ON product_categories.product_id = products.product_id
GROUP BY product_id;