Opencv 无内禀摄像机矩阵的去投影

我正在尝试验证一种解决方案，即除了（u，v）之外，仅使用相机的外部旋转和平移，将像素点（u，v）投影到3D世界位置（x，y，z）

我在虚幻中模拟了这个问题，我有一个虚拟摄像机，它的世界位置（10771133450）和旋转偏航=90，俯仰=345，滚动=0度。我在像素位置（771426）或帧中心位置（131，-66）有一个已知3D位置（9232500,0）的对象，由1280x720相机看到

我的旋转矩阵的转置为：

[[ 5.91458986e-17  9.65925826e-01 -0.00000000e+00]
[-1.00000000e+00  6.12323400e-17  0.00000000e+00]
[-1.58480958e-17 -2.58819045e-01  9.65925826e-01]]

[[-1094.39396119]
[ 1077.        ]
[ -141.42464373]]

我的发送矩阵是：

[[ 5.91458986e-17  9.65925826e-01 -0.00000000e+00]
[-1.00000000e+00  6.12323400e-17  0.00000000e+00]
[-1.58480958e-17 -2.58819045e-01  9.65925826e-01]]

[[-1094.39396119]
[ 1077.        ]
[ -141.42464373]]

我的dx_dy_dz矩阵是

[[ -63.75110454]
[-131.        ]
[  18.0479828 ]]

---

最后，我以位置（-1593,50,0）作为退射世界坐标，这显然是错误的。我的一个矩阵计算错误吗？如果没有，提供的方法是否有缺陷/不完整

链接中建议的解决方案似乎不准确，因为取消投影需要使用内置相机矩阵。

我认为您链接的解决方案不是一个好的解决方案（但可能我遗漏了什么？）。问题在于，世界坐标的单位与相机帧中的单位比例不同（取决于像素大小）。链接到的帖子中的d向量似乎仍然在相机帧中，并且仍然需要与视野等相乘，以获得世界坐标中的3d点。