opencv Vec3d到Eigen:：四元数，euler在结果上翻转

我正在使用opencv:：solvePnP返回相机姿势。我运行PnP，它返回rvec和tvec值（旋转向量和位置）

然后，我运行此函数将值转换为摄影机姿势：

void GetCameraPoseEigen(cv::Vec3d tvecV, cv::Vec3d rvecV, Eigen::Vector3d &Translate, Eigen::Quaterniond &quats)
{
    Mat R;
    Mat tvec, rvec;

    tvec = DoubleMatFromVec3b(tvecV);
    rvec = DoubleMatFromVec3b(rvecV);

    cv::Rodrigues(rvec, R); // R is 3x3
    R = R.t();                 // rotation of inverse
    tvec = -R*tvec;           // translation of inverse

    Eigen::Matrix3d mat;
    cv2eigen(R, mat);

    Eigen::Quaterniond EigenQuat(mat);

    quats = EigenQuat;


    double x_t = tvec.at<double>(0, 0);
    double y_t = tvec.at<double>(1, 0);
    double z_t = tvec.at<double>(2, 0);

    Translate.x() = x_t * 10;
    Translate.y() = y_t * 10;
    Translate.z() = z_t * 10;   

}

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但我也看到了同样的变化

两个

quat

和

-quat

表示相同的旋转。您可以通过获取单位四元数，将其转换为旋转矩阵，然后执行

quat.coeffs() = -quat.coeffs();

并将其转换为旋转矩阵。

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如果出于某种原因，您总是想要一个正的

w

值，那么如果

w

为负，则否定所有系数。

符号应该无关紧要

。。。旋转方向，只要4D四元数的所有四个字段都翻转。这里有更多的解释：

这样想： 注意从顺时针到逆时针的转换，就像镜像一样

可能有一种惯例，即保持

quat.w（）

或

quat[0]

组件为正，并相应地将其他组件更改为相反。假设

w=cos（angle/2）

然后设置

w>0

仅仅意味着：我希望

angle

在

（-pi，pi）

范围内。使-270度旋转变成+90度旋转

执行

quat.Inverse（）

可能不是您想要的，因为这会创建一个相反方向的旋转。那是

-quat！=quat.Inverse（）

另外：检查两个系统是否具有相同的用手习惯（）！测试旋转矩阵行列式是+1还是-1

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（sry对于图像链接，我没有足够的声誉来嵌入它们）。

你应该已经阅读了你发现的问题的另一个答案：基本上，如果w是负数，那么否定x，y和z？是吗？谢谢。我将数据分配给一个3d模型，翻转明显表现为巨大的旋转跳跃。您如何“将数据分配给3d模型”？我想这就是你们的实际错误所在。在虚幻引擎中，我相信这一方是正确的。我也尝试过opengl。我在这两个方面都看到了相同的翻转。好吧，我相信四元数的符号在用于表示三维旋转时并不重要……我将仔细检查我的应用程序，但这是我以前多次使用的应用旋转的相同方法。也许我遇到了一个与翻转不同的问题。我上面的转换看起来正确吗？嗨，我仍然有这个问题。我正在做以下工作：

if（EigenQuat.w（）<0）{EigenQuat.x（）=EigenQuat.x（）*-1；EigenQuat.y（）=EigenQuat.y（）*-1；EigenQuat.z（）=EigenQuat.z（）*-1；EigenQuat.w（）=EigenQuat.w（）*-1；}

这很有帮助，但我仍然可以从某个角度看到我的3d模型的翻转。这是正确的方法吗？我也尝试过在w为负数时翻转xyz，效果相同。你能提供更多关于实际数据/屏幕截图/输出值的信息吗？另请参见：我正在记录数据，并看到一些奇怪的情况。对于上面原始问题中的代码，翻转看起来如下：

rvec:[-1.9554,0.0461893,0.762008]quat:0.807827-0.019082-0.314805-0.497945 rvec:[-1.94081,0.0626131,0.774592]quat:-0.803091 0.0259088 0.32052 0.501638

，您可以清楚地看到quat翻转，而rvec值保持不变。在我的模型上，当我（如果w…在三维空间中否定xyz）时，翻转看起来像是一个非常快的旋转，180度，然后返回。

quat.coeffs() = -quat.coeffs();