Opencv 如何验证给定图像中的相机失真值（和内部特性）

这听起来可能是一个奇怪的问题，但我被卡住了，不知道是否有解决这个问题的办法

我有一组从相机中录制的图像，但由于目前的情况，我无法再访问这些图像。问题是，我不确定是否捕获了原始图像，或者是否捕获了未失真/校正的图像，因为camera SDK（Zed mini，如果有人感兴趣的话）提供了这两种图像，这是选择输出哪一种图像的问题

给定图像（大约100张图像），以及给定我的相机内部特性（焦距和cx、cy），是否可以检查是否必须取消图像的失真？我有失真值：

k1

、

k2

、

k3

、

p1

和

p2

，但是如果图像已经没有失真，那么我根本不必使用这些值

简言之，是否有可能找出我的图像是否已经没有失真（例如，使用OpenCV）

如果可能的话，就像一个思维练习，因为它看起来很有趣，我想知道类似的事情，如果有一组图像，是否有可能验证某些摄影机内部值是否正确

这是一个示例图像，如果这有帮助的话

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从视觉上看，我可以说这些图像是经过校正的，因为我看不到侧面或角落的任何变形，但由于科学不是这样工作的，使用OpenCV验证这一点的一种方法是使用极线几何：

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如果图像对中的极线相似，则图像会被校正。

您有多少图像以及它们的内容是什么？如果图像中有直线，从中您知道它们在现实世界中是直线，那么如果图像已经不失真（或者如果直线穿过主点），它们将在图像中是直线。因此，如果你的图像内容在外部图像区域有一些真实的直线，你可以很容易地检查它们是否失真。嗨@米卡，这些图像仅仅是RGB图像，道路数据（类似于KITTI，如果你遇到它）我编辑了我的问题，并附上了一个示例图像。我将研究你建议的解决方案，在不失真前后找到这样的线条，看看哪个看起来笔直。谢谢如果有图像沿着市区行驶，你通常会发现一些直立的路灯基础设施，在图像的外部部分有相当直的实线。然而，在我看来，图像看起来很低/没有失真，但很难说，因为只有真正已知的直线（方框）靠近图像中心..谢谢你的回答！也许您还可以提供一个实现检查的代码段？事实上，它在本文的末尾！链接的问题是，随着时间的推移，它们变得过时甚至无法访问。如果你的答案不涉及到到去外部网站查找特定代码，那么你的答案更有可能帮助他人。