基于AR标记的Opencv平面检测

假设我在桌子上有一个aruco，我如何使用aruco计算桌子平面，将一个对象（比如图像）放置在桌子上。我不想将对象放在aruco上，而是放在同一个平面上（比如在它旁边，在它前面（更靠近观察者）等等）。 假设我知道如何检测阿鲁科角落。这是我正在寻找的另一个表位置的透视变换

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添加我正在尝试实现的示例图像： （请忽略我糟糕的photoshop技能）

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现在我知道我可以在名片和阿鲁科检测到的角之间使用opencv透视变换，但这不会使b-卡扭曲成正方形吗？如何计算表上b卡的“正确”目的地坐标？因此，我会在

getPerspectiveTransform

（而不是aruco角点）中使用它们。

如果您试图将3D对象放置在aruco代码旁边，只需将对象中心像（0,1,0）一样放置在世界中，aruco假设标记中心为世界原点，并使用rt Transform from pose estimated（solvepnp）作为3D渲染设置（如opengl、ogre或Unity3D）中的世界到摄影机变换。别忘了用你拍摄的真实相机图像调整你的相机的校准参数。如果您不熟悉3D渲染，这并不容易，但我相信您可以找到Unity3D的一些代码甚至插件

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如果您试图在aruco代码旁边放置2D图像，有一种更简单的“不那么3D”的方法。在2D原始图像空间中检测到4个角点，

cv:：aruco:：detectMarkers（图像、字典、角点、ID）

您可以使用标记，

Mat cv:：getPerspectiveTransform（InputArray src，InputArray dst，int solveMethod=DECOMP_LU）从要放入的图像到原始源图像进行透视变换。

。然后，您可以将此透视变换应用于要使用

cv:：warpPerspective（InputArray src、OutputArray dst、InputArray M、Size dsize、int flags=INTER_LINEAR、int borderMode=BORDER_CONSTANT、const Scalar&borderValue=Scalar（））放入的图像。

。将其覆盖到原始图像

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如果您想在标记旁边使用rt transform from pose estimation将点（1,1,0）投影到2D图像。并替换4个2D点。

如果您试图将3D对象放置在aruco代码旁边，只需将对象中心像（0,1,0）一样放置在世界中，aruco假设标记中心为世界原点，并使用rt transfrom pose estimated（solvepnp）作为3D渲染设置（如opengl、ogre或Unity3D）中的世界到摄影机变换。别忘了用你拍摄的真实相机图像调整你的相机的校准参数。如果您不熟悉3D渲染，这并不容易，但我相信您可以找到Unity3D的一些代码甚至插件

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如果您试图在aruco代码旁边放置2D图像，有一种更简单的“不那么3D”的方法。在2D原始图像空间中检测到4个角点，

cv:：aruco:：detectMarkers（图像、字典、角点、ID）

您可以使用标记，

Mat cv:：getPerspectiveTransform（InputArray src，InputArray dst，int solveMethod=DECOMP_LU）从要放入的图像到原始源图像进行透视变换。

。然后，您可以将此透视变换应用于要使用

cv:：warpPerspective（InputArray src、OutputArray dst、InputArray M、Size dsize、int flags=INTER_LINEAR、int borderMode=BORDER_CONSTANT、const Scalar&borderValue=Scalar（））放入的图像。

。将其覆盖到原始图像

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如果您想在标记旁边使用rt transform from pose estimation将点（1,1,0）投影到2D图像。并替换4个2D点。

thx供您回复。为了简单起见，假设我想在正方形的阿鲁科旁边放置一个矩形名片图像。这两者之间的转换是否会改变名片的纵横比（如将其变成正方形）？另外，你有没有一些参考资料（或例子），我可以从中了解什么是“姿势估计的rt变换”。谢谢透视变换是从名片图像空间（表示您有一张名片200*200，取4个角点坐标）到相机捕获的图像空间（即您的相机捕获640*480图像，检测到aruco标记和4个角点坐标）的变换。搜索一些2D图像变换的参考。对于来自姿势估计的rt变换，本书具有良好的虚拟现实特征。在问题中添加了更多信息，以更好地解释我试图实现的目标。查看编辑的示例图片。这只是我回答的最后一部分“如果你想在标记旁边做点什么，就用姿势估计的rt变换将点（1,1,0）投影到2D图像上，然后替换4个2D点。”在aruco角平面的同一平面上做4个3D角点。将它们投影到2D图像，然后获取透视图transformthx供您回复。为了简单起见，假设我想在正方形的阿鲁科旁边放置一个矩形名片图像。这两者之间的转换是否会改变名片的纵横比（如将其变成正方形）？另外，你有没有一些参考资料（或例子），我可以从中了解什么是“姿势估计的rt变换”。谢谢透视变换是从名片图像空间（表示您有一张名片200*200，取4个角点坐标）到相机捕获的图像空间（即您的相机捕获640*480图像，检测到aruco标记和4个角点坐标）的变换。搜索一些2D图像变换的参考。对于来自姿势估计的rt变换，这本书包含了一个很好的特征，用于模拟现实。在问题中添加了更多信息，以更好地解释我试图实现的目标。查看编辑的