OpenGL获取像素'；原始三维坐标

我有一个大的点云，每个点都有{x，y，z，r，g，b}。 我能够从给定的相机姿势和视角查看点云，并将其保存到屏幕截图中。我需要基于此图像对我的点云进行更改

如何获得投影图像中每个像素的原始坐标

基本上，我不只是在像素上投影每个点，我还想存储每个像素的原始位置（或任何其他元数据）

我想为每个视图保存N*M*3（RGB）+N*M*3（坐标），而不是仅保存N*M*3矩阵。

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请注意，我每次都需要这些信息，计算开销不是问题。

如果没有更多关于设置或要求的详细信息，我将假设您处于现代OpenGL（3.x+）环境中。在这种情况下，您可以简单地使用一个附加的渲染目标，并将附加数据存储在另一个（非颜色）目标中

我假设您的点云数据正在传递到顶点（或几何体着色器）。您需要将原始的

x

、

y

、

z

值传递给具有

变量的片段着色器。向片段着色器添加额外的
out
参数，并将原始坐标写入新的
out
参数

然后通过使用将目标绑定到新输出。大概您已经在使用颜色输出执行此操作了。您的附加目标纹理可能需要是浮点纹理（
GL\u RGB32F
，如果您的驱动程序支持）。“正常”彩色目标（
GL_RGBA8
）的分辨率不够

拍摄一个“屏幕截图”，您将保存颜色输出和附加目标。颜色输出中的每个像素将对应于附加目标中的同一像素，您可以读取输出的原始点的坐标。如果要使用GPU进行进一步处理，可以在同一像素处对两种纹理进行采样以进行对应。您需要决定如何实现“空”像素（例如，不存在对象的像素）

您可以为所需的任何其他元数据复制此项，添加和绑定其他目标（假定您的设置支持足够的目标）。您可以拥有的最大输出数由定义，但保证至少为8。
如果没有更多关于设置或要求的详细信息，我将假设您处于现代OpenGL（3.x+）环境中。在这种情况下，您可以简单地使用一个附加的渲染目标，并将附加数据存储在另一个（非颜色）目标中

我假设您的点云数据正在传递到顶点（或几何体着色器）。您需要将原始的
x
、
y
、
z
值传递给具有
变量的片段着色器。向片段着色器添加额外的
out
参数，并将原始坐标写入新的
out
参数

然后通过使用将目标绑定到新输出。大概您已经在使用颜色输出执行此操作了。您的附加目标纹理可能需要是浮点纹理（
GL\u RGB32F
，如果您的驱动程序支持）。“正常”彩色目标（
GL_RGBA8
）的分辨率不够

拍摄一个“屏幕截图”，您将保存颜色输出和附加目标。颜色输出中的每个像素将对应于附加目标中的同一像素，您可以读取输出的原始点的坐标。如果要使用GPU进行进一步处理，可以在同一像素处对两种纹理进行采样以进行对应。您需要决定如何实现“空”像素（例如，不存在对象的像素）

您可以为所需的任何其他元数据复制此项，添加和绑定其他目标（假定您的设置支持足够的目标）。您可以拥有的最大输出数由定义，但保证至少为8