Optimization SLAM中的协方差估计

我试图用ceres分析vins_融合中优化器的协方差，但发现协方差与EVO计算的轨迹误差相差甚远。如何获得正确的协方差？我使用了以下命令：

ceres:：协方差：：选项cov_选项；
cov_options.algorithm_type=ceres:：densite_SVD；
cov选项。最小倒数条件编号=10e-14；
cov_options.null_space_rank=-1；
协方差协方差（cov_选项）；
std：：向量协方差块；
协方差块。向后推（标准：：形成对（para_姿势[窗口大小]，para_姿势[窗口大小]）；
检查（协方差.计算（协方差块和问题））；
协方差。GetConvariaceBlockIntangentSpace（para_姿势[窗口大小]，para_姿势[窗口大小]，cov_姿势[窗口大小]。数据（））；
库特