Point cloud library PCL返回的IterativeClosesPoint类中的“getFitnessScore（）”是什么单位？

我使用点云库中的

pcl:：IterativeClosestPoint

方法。 到目前为止，它的文档似乎处于脱机状态。 在谷歌这里。而且是一个

可以调用

icp.getFitnessScore（）

获取两个云点之间的均方距离。我就是找不到关于这是什么类型的装置的信息。有人知道我得到的数字是什么意思吗？例如，我的输出是：

00003192

。这似乎很低，但我不知道它是米、厘米、英尺还是别的什么

多谢各位

icp.getFitnessScore（）使用的是什么类型的单位

正如Joy在评论中所说，单位与您的输入数据相同
例如，您的输入点云可能来自。将存储一个点，如

v9.322-1.0778 0.44997

。

icp.getFitnessScore（）

返回的数字与点坐标的单位相同

---

有人知道我得到的数字是什么意思吗

您得到的数字表示从源中的每个点到目标中最近点的均方距离

也就是说，如果假设源中的每个点在目标中都有一个对应的点，并且对应集来自最近的点数据关联，那么该数字表示所有对应之间的均方距离。这可以从下面的源代码中看到

为了更好地理解该函数，您可能希望过滤掉它们之间有很大距离的对应关系。（两点云可能仅部分重叠。）该函数实际上有一个可选参数

max_range

，用于执行此操作

---

方法

getFitnessScore（）

在

pcl:：Registration

中定义，pcl:：IterativeClosesPoint的基类。可选参数

max\u range

默认为

std:：numeric\u limits:：max（）

，如下所示：

/**\brief获取欧几里德适应度得分（例如，从源到目标的平方距离之和）
*\param[in]max\u range点与其在目标中的对应关系之间的最大允许距离
*（默认值：double:：max）
*/
内联双精度
getFitnessScore（双倍最大值范围=标准：：数值限制：：最大值（））；

---

该功能的主要功能是：

模板内联双精度
pcl:：注册：：getFitnessScore（双倍最大值范围）
{
双倍健康指数=0.0；
//使用最终转换转换输入数据集
点云源输入_转换；
transformPointCloud（*输入，输入，转换，最终转换）；
std：：向量nn_指数（1）；
std：：向量nn_区（1）；
//对于源数据集中的每个点
int nr=0；
对于（size_t i=0；i近邻搜索（输入转换点[i]，1，nn索引，nn距离）；
//处理遮挡（不完整目标）
if（nn_dists[0]0）
返回值（健康指数/nr）；
其他的
返回（std:：numeric_limits:：max（））；
}

刻度取决于您的输入数据。如果以米为单位，则输出以米为单位。