如何从ROS实时获取python中的数据？

我是ROS中的begginer，不知道如何用Python进行“发布”和“订阅”。我有一个file.bag，我用

rosbag播放“file.bag”

播放这个文件

我在xterm中使用

rostopicecho/“topic”

或

rostopicecho-n1/“topic”

获取topic的值

但是，我无法使用python实时查看这些值，以在QtGUI中显示。我读过教程，但不懂

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我可以举一个例子来说明

/odom[nav\u msgs/Odometry]

或

/back\u laser/filtered[sensor\u msgs/LaserScan]

仔细看一下教程。特别是

将cd放入您的源文件夹中

并创建新包：

catkin_create_pkg playground

该目录中的cd

cd playground

创建文件listener.py并添加以下内容：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from nav_msgs.msg import Odometry
def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+"I heard %s",data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("odom", Odometry, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

使可执行：

chmod +x listener.py

启动核心：

roscore

新建终端，运行侦听器节点：

rosrun playground listener.py

新的耻骨末端一些里程计数据：

rostopic pub -r1 /odom nav_msgs/Odometry {}

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现在，您应该在启动侦听器的终端上看到一些输出！凯蒂

嗨！斯蒂芬，我试过这个密码。然而，尽管/odom显示为subscribe（rostopiclist-v），但在执行“listerner.py”时，我在xterm中看不到任何内容。我做了什么坏事？非常感谢，我期待着收到你的来信