Python 在opencv上使用三维旋转更正文档

阅读后，我可以使用以下代码在x、y、z轴上制作旋转图像：

import numpy as np
import cv2


def get_3d_rotation_matrix(width, height, theta, phi, gamma, dx, dy, dz):
    w, h = width, height
    d = np.sqrt(w ** 2 + h ** 2)
    focal = f = d / (2 * np.sin(gamma) if np.sin(gamma) != 0 else 1)
    dz = focal

    # Projection 2D -> 3D matrix
    A1 = np.array([[1, 0, -w / 2],
                   [0, 1, -h / 2],
                   [0, 0, 1],
                   [0, 0, 1]])

    # Rotation matrices around the X, Y, and Z axis
    RX = np.array([[1, 0, 0, 0],
                   [0, np.cos(theta), -np.sin(theta), 0],
                   [0, np.sin(theta), np.cos(theta), 0],
                   [0, 0, 0, 1]])

    RY = np.array([[np.cos(phi), 0, -np.sin(phi), 0],
                   [0, 1, 0, 0],
                   [np.sin(phi), 0, np.cos(phi), 0],
                   [0, 0, 0, 1]])

    RZ = np.array([[np.cos(gamma), -np.sin(gamma), 0, 0],
                   [np.sin(gamma), np.cos(gamma), 0, 0],
                   [0, 0, 1, 0],
                   [0, 0, 0, 1]])

    # Composed rotation matrix with (RX, RY, RZ)
    R = np.dot(np.dot(RX, RY), RZ)

    # Translation matrix
    T = np.array([[1, 0, 0, dx],
                  [0, 1, 0, dy],
                  [0, 0, 1, dz],
                  [0, 0, 0, 1]])

    # Projection 3D -> 2D matrix
    A2 = np.array([[f, 0, w / 2, 0],
                   [0, f, h / 2, 0],
                   [0, 0, 1, 0]])

    # Final transformation matrix
    return np.dot(A2, np.dot(T, np.dot(R, A1)))


def get_image_3d_rotated(image, theta, phi, gamma, dx, dy, dz):
    height, width, _ = image.shape
    rtheta, rphi, rgamma = np.deg2rad(theta), np.deg2rad(phi), np.deg2rad(gamma)
    mat = get_3d_rotation_matrix(width, height, rtheta, rphi, rgamma, dx, dy, dz)

    return cv2.warpPerspective(image.copy(), mat, (width, height))


if __name__ == '__main__':
    image = cv2.imread('1.jpg')
    rotated_img = get_image_3d_rotated(image, 15, 16, 17, 0, 0, 0)

我的问题是，如果我知道图像的3d旋转角度，有没有办法得到像原始图像一样的校正图像？我尝试在x、y、z轴上以负角度重新旋转扭曲图像，但没有得到满意的结果

原始图像：

扭曲图像在x轴上旋转15度，在y轴上旋转16度，在z轴上旋转17度：

重新旋转图像2，x轴为-15度，y轴为-16度，z轴为-17度：

---

但第三幅图像看起来仍然向y轴倾斜。

我还没有深入研究，但问题可能与旋转不可交换这一事实有关。所以，如果你做了

res=A（B（C（img））

do

Ainv（Binv（Cinv（res）））

@user\n你的建议是有道理的，但是代码中的投影矩阵A1，A2是4x3，3x4矩阵，所以没有逆矩阵。如何解决呢？