*星型寻路可视化速度非常慢/python

我尝试使用python和pygame实现最短路径查找算法。算法和可视化似乎是可行的。但是，当我将开始节点和结束节点彼此远离时，查找路径所需的时间呈指数增长。查找长度为5或6个节点的路径需要数小时。我认为问题在于astar函数中的一个循环，但我不知道是哪个循环，也不知道如何解决它。我在网上搜索了这个问题，但没有找到任何解决办法。代码如下：

导入pygame
类多维数据集（）：
行数=30
w=840
定义初始化（self，pos=None，color=None）：
self.pos=pos
self.color=颜色
self.neights=[]
def绘图（自、表面）：
dis=self.w//self.rows
i=自身位置[0]
j=自身位置[1]
pygame.draw.rect（surface，self.color，（i*dis+1，j*dis+1，dis-2，dis-2））
类节点（多维数据集）：
定义初始化（self，pos=None，color=None，parent=None）：
super（）。\uuuuu init\uuuuu（位置，颜色）
self.parent=parent
self.g=0
self.h=0
self.f=self.g+self.h
定义（自身、其他）：
返回self.pos==其他.pos
//这是astar函数
def astar（开始、结束）：
全局行、路径、obs_列表、开始_节点、结束_节点、窗口、关闭_列表、蓝色、子项、红色、绿色、灰色
计数器=0
绿色=（0255,0）
红色=（255,0,0）
蓝色=（0,0255）
灰色=（170170）
开始\节点=节点（开始，红色）
结束\节点=节点（结束，红色）
开始节点。g=开始节点。h=开始节点。f=0
end_node.g=end_node.h=end_node.f=0
打开列表=[]
已关闭的_列表=[]
打开\u列表。追加（开始\u节点）
而len（开放列表）>0：
#获取当前节点
当前\u节点=打开\u列表[0]
当前指数=0
对于索引，枚举中的项（打开列表）：
如果.f项<当前节点.f：
当前节点=项目
当前索引=索引
#弹出当前关闭打开列表，添加到关闭列表
打开\u列表.pop（当前\u索引）
关闭\u列表。追加（当前\u节点）
可视化（窗口、打开列表）
如果当前_node.pos==结束_node.pos：
路径=[]
当前=当前节点
虽然当前值不是“无”：
append路径（current.pos）
current=current.parent
返回路径[：-1]#返回反向路径
儿童=[]
对于[（0，-1），（0，1），（-1，0），（1，0），（-1，-1），（-1，1），（1，1）]中的新位置：
节点位置=（当前节点位置[0]+新位置[0]，当前节点位置[1]+新位置[1]）
#检查邻居是否不是障碍物
如果obs\U列表中的节点位置：
#打印（“不可能”）
持续
#检查邻居是否不在封闭列表中
#创建一个新节点
新建节点=节点（节点位置，绿色，当前节点）
#新节点是前一个节点的子节点。将子节点添加到列表中
附加（新的_节点）
#印刷品（儿童）
#环游儿童
对于儿童中的儿童：
对于已关闭\u列表中的已关闭\u子项：
如果子项==关闭的子项：
持续
child.g=当前_节点.g+10
child.h=（（child.pos[0]-end_node.pos[0]）**2+（（child.pos[1]-end_node.pos[1]）**2）
child.f=child.g+child.h
对于“打开”列表中的“打开”节点：
如果child==open_node和child.g>open_node.g：
持续
#形象化（窗口、儿童）
#将子项添加到打开列表中
打开\u列表。追加（子项）
def绘图网格（w、行、窗口）：
行之间的大小\u=w//行
x=0
y=0
对于范围内的l（行）：
x=x+尺寸
y=y+尺寸
pygame.draw.line（窗口，（255255255），（x，0），（x，w））
pygame.draw.line（窗口，（255255），（0，y），（w，y））
def可视化（表面，列表）：
全球红、蓝、绿、灰、计数器
对于枚举中的i，c（列表）：
c、 绘制（曲面）
pygame.display.update（）
def显示路径（曲面）：
全局路径
对于路径中的i：
节点\路径=立方体（i，颜色=（0,0255））
节点\路径绘制（曲面）
pygame.display.update（）
对于（路径）中的c：
节点p=立方体（c，颜色=（35，180，89））
节点绘制（曲面）
def初始图纸（表面）：
表面填充（（0,0,0））
绘制网格（840，30，表面）
开始节点。绘制（曲面）
结束节点绘制（曲面）
pygame.display.update（）
def鼠标按（x）：
全局行、窗口、obs、开始节点、结束节点、obs列表
t=x[0]
w=x[1]
g1=t/（840//行）
g2=w/（840//行）
obs=立方体（（g1，g2），（125，125，125））
如果obs.pos==start\u node.pos：
obs.color=（255,0,0）
obs.draw（窗口）
pygame.display.update（）
elif obs.pos==end_node.pos:
obs.color=（255,0,0）
obs.draw（窗口）
pygame.display.update（）
其他：
如果obs.pos不在obs\U列表中：
obs_列表追加（obs.pos）
obs.draw（窗口）
pygame.display.update（）
def main（）：
全局开始节点、结束节点、行、窗口、计数器、obs\U列表、开始、结束
宽度=840
行数=30
window=pygame.display.set_模式（（宽度，宽度））
开始=（12,24）
结束=（12,26）
obs_列表=[]
开始\节点=节点（开始，颜色=（255,0,0））
结束\节点=节点（结束，颜色=（255,0,0））
开始节点绘制（窗口）
结束节点绘制（窗口）
绘制初始（窗口）
循环=真
while循环：
ev=pygame.event.get（）
电动汽车中的活动：
如果event.type==pygame.QUIT：
pygame.quit（）
如果pygame.mouse.get_按下（）[0]：
尝试：
pos=pygame.mo
        for new_position in ...:
            # create a new node
            new_node = node(node_position, green, current_node)
            ...
            children.append(new_node)
            #     print(children)
            # loop through children
            for child in children:
                ...
                open_list.append(child)