如何在一个python脚本中运行ros.init_node（）？

我已经用python和ROS编写了一个程序。它包含一个用于“机器人远程操作”的GUI，在主窗口中我添加了3个小部件（rviz、操纵杆、按钮面板）。启动MainWindow时，出现以下错误：

raise rospy.exceptions.ROSException（“rospy.init_node（）已经用不同的参数调用：”+str（_init_node_args））

rospy.exceptions.ROSException:rospy.init_node（）已被删除 使用不同的参数调用：（'teleop_twist_keyboard'， ['MainWindow.py']，False，None，False，False）

mogage.py和Button.py包含

ros.init_node（）

函数。在MainWindow中，我实例化了操纵杆和按钮类，并将它们添加到MainWindow中。我需要多次调用

ros.init\u node（）

与各个节点通信

在程序中只能初始化一次。您应该在主脚本的开头集中节点的初始化，其余导入的模块不应该尝试初始化新节点，因为这是不允许的

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如果您希望不同的子模块处理不同的数据，那么您应该在同一节点中创建单独的主题。

在导入语句之前，将其放在脚本顶部的某个位置

import os 
os.system("rosrun my_package_name my_node_script.py")

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你好，卢卡，欢迎来到StackOverflow！为了帮助您，您应该直接将代码添加到文章中，而不是粘贴图像。看看感谢，我认为总是

rospy.Publisher（）

有自己的

ros.init\u node（）

。一切正常。不，节点是父进程，它可以包含任意数量的发布者和订阅者。我很高兴这有帮助

import PyQt5
import rospy
from std_msgs.msg import String


class BaseArmPosition(PyQt5.QtWidgets.QWidget):
    def __init__(self, *args, **kwargs):
        super(BaseArmPosition, self).__init__(*args, **kwargs)            
        self.initUI()

    def initUI(self):
        self.pushButton_moveInit = PyQt5.QtWidgets.QPushButton("moveInit",self)
        self.pushButton_moveLeft = PyQt5.QtWidgets.QPushButton("moveLeft",self)
        self.pushButton_moveRight = PyQt5.QtWidgets.QPushButton("moveRight",self)

        layout = PyQt5.QtWidgets.QVBoxLayout(self)
        layout.addWidget(self.pushButton_moveRight)
        layout.addWidget(self.pushButton_moveLeft)
        layout.addWidget(self.pushButton_moveInit)

        self.pushButton_moveInit.clicked.connect(self.moveInit)
        self.pushButton_moveLeft.clicked.connect(self.moveLeft)
        self.pushButton_moveRight.clicked.connect(self.moveRight)

        rospy.init_node("controller_ur")
        self.pub_arm = rospy.Publisher("/controller_ur/order",String,queue_size=1)

    def moveInit(self):
        moveInit = "moveInit"
        msg = String()
        msg.data = moveInit
        self.pub_arm.publish(moveInit)

    def moveLeft(self):
        moveInit = "moveLeft"
        msg = String()
        msg.data = moveInit
        self.pub_arm.publish(moveInit)

    def moveRight(self):
        moveInit = "moveRight"
        msg = String()
        msg.data = moveInit
        self.pub_arm.publish(moveInit)

import os 
os.system("rosrun my_package_name my_node_script.py")