从点云pcl python文件获取索引点

是否可以从PCL pointcloud文件中检索索引点

我有txt文件中的点云数据以及XYZ和一些其他Column信息。我使用以下代码将txt文件转换为pcl云文件：

import pandas as pd
import numpy as np
import pcl

data = pd.read_csv('data.txt', usecols=[0,1,2], delimiter=' ')

pcl_cloud = pcl.PointCLoud()

cloud = pcl_cloud.from_array(np.array(data, dtype = np.float32))

据我所知，来自_array的模块

只需要XYZ列。经过一些处理（如过滤），原始数据的数量和结果很可能不同。是否可以从结果文件中知道哪个点编号，以便我可以将其与原始数据中的其他信息混合

我试图通过比较坐标进行过滤，但不起作用，因为坐标在从double转换为float的过程中略有变化

有什么想法吗？非常感谢
我刚刚通过使用提取索引得到了答案

例如：

谢谢
在比较之前，对两个值进行四舍五入怎么样？我也尝试过，但因为坐标之间的差异非常小，四舍五入将导致不止一个数字。我刚刚得到答案。谢谢你的建议@Marcos
filter = pcl.RadiusOutlierRemoval(data)
indeces = filter.Extract()