使用Python线程监控传感器

目标：使用线程构建独立的Python传感器类，以处理Raspberry Pi和Arduino传感器之间的通信以及一些基本数据处理

背景：

我有一个带有一些传感器的Arduino MEGA，还有一个运行python的Raspberry Pi 3。Pi向Arduino发送请求，以读取其传感器值之一。我的Arduino有编码器、电机、灯、泵等，所以我创建了一个通用python类来处理每种类型的外围设备

每个python类将读取原始传感器值，将其存储在日志中，并进行一些计算

import time
import numpy as np

class Encoder(object):
    def __init__(self, hex_address):
        self.hex_address = hex_address
        self.log = []

    def read(self):
        observation = (time.time(), raw_value())
        log.append(observation)

    def raw_value(self):
        ...Communication code...
        return value

    def speed(self, over=1.0):
        times = [obs[0] for obs in self.log if time.time() - obs[0] < over]
        rates = [obs[1] for obs in self.log if time.time() - obs[0] < over]
        return np.polyfit(times, rates, 1)[0]

问题：

在此设置中，要使

Encoder（）

类真正正常工作，必须半定期调用

enc.read（）

，否则数据点不会添加到日志中

此外，如果我的程序的各个部分调用

enc.read（）

，该怎么办。现在，根据调用

enc.read（）

的时间和地点，我会获得更多或更少的数据

此外，每次调用

enc.speed（）

，我的Pi都必须计算另一个

np.polyfit

，即使数据没有改变

目标：实施线程，为每个传感器对象启动一个新线程

这样，它们独立于我的主线程运行。我想

start（）

传感器，然后让它每隔X毫秒调用

read（）

将新数据添加到日志中。此外，我可以实现一个

update（）

方法，每次调用它时都进行读取和所有计算

我需要什么帮助：

我已经使用了一些线程类，但是在将线程编织到这个示例代码中时遇到了很多麻烦

enc = Encoder('\x04')

while True:
    print enc.read()
    print enc.speed()
    times.sleep(1)