Python 坐标系从图像域到纸域的线性变换

我需要一个线性变换，将图像域与纸张域关联起来。我发现了一篇有趣的论文，它几乎和我需要的一样，但它们有不同的起始和结束系统。这是一张照片：

在我的情况下，图像域是：

• x；从左到右
• y；从下到上

纸域是：（纸域是这样的，因为我用NAO机器人画图，它的左臂坐标系就像我对你们说的那样）

• x；从下到上
• y；从左到右

因此，我试图创建一个公式，用于从图像域到纸张域的转换，并保留图纸的“面积”，使用ximin、yimin、ximax等公式

以下是公式（由我读到的报纸上的人制作）：

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我试图根据我的情况修改它，但是我没有得到令人满意的值，所以我真的相信我在公式中犯了错误。我还用我的

ypmax

更改了

ypar

的起始公式：

xp = xpmin + (((yimax-yimin)/(xpmax-xpmin))*(yimax+yi))
yp = ypmin + (((ximax-ximin)/(ypmax-ypmin))*(ximax+xi))

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非常感谢您的任何帮助。

“我没有得到令人满意的值”：您得到了什么结果，什么结果会令人满意？您使用的是哪一版本的Python？如果您使用您拥有的公式，并用“左”或“顶”替换“最小”，用“右”或“底”替换“最大”你应该会得到正确的结果。这个值被提供给另一个计算上臂和前臂运动角度的公式。当我将这些值传递给用于计算此角度的函数时，它会返回一个错误：

ValueError:math domain error

。这意味着这些值超出了我使用的

math.cos

函数的范围。Python版本是2.7，但我认为这并不重要。你似乎至少弄乱了公式的分子。您似乎在代码中使用了不同的命名约定，而不是发布的公式。因此，如果没有更多的信息，很难/不可能帮助您。