python进程中的变量更新

我正在使用套接字将命令从一个RPi发送到另一个RPi。接收rpi在接收到“右转”命令时转动伺服（通过运行Yservo功能），并在接收到“停止”命令时终止该过程，从而停止转动伺服。伺服位置从x=50的一半开始。问题在于主代码中的伺服位置未更新，因此下一次运行该过程时，它将再次从50开始

我需要更新/更改python进程中的一个值（让Yservo中断它的while循环。例如while state==True:，因此当状态更新为false时，while循环中断并返回值x，而不是终止进程），或者让进程更新主实例中的一个变量（x）

接收代码：

import socket
from multiprocessing import Process 
import RPi.GPIO as gpio
import time
gpio.setmode(gpio.BCM)

ps = 27
ys = 28

gpio.setup(ps,gpio.OUT)
gpio.setup(ys,gpio.OUT)


pitchS = gpio.PWM(ps,50)
pitchS.start(0)


x = 50

def Yservo(): #x is starting position / current position
    global x
    while 1:
        x += 1
        pitchS.ChangeDutyCycle(x)
        time.sleep(1)
        print(x)
        if x >= 100:
            while 1:
                pass


server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
server_socket.bind(('', 6666))
print ("UDPServer Waiting for client on port 6666")


try:
    while True:  
        dataFromClient, address = server_socket.recvfrom(256)
        data = str(dataFromClient.decode('utf-8'))
        data = data.split(',')
        if data[0] == 'turnRight':
            TS = Process(target=Yservo,args=())
            TS.daemon = True
            TS.start()
            #TS.join()
        if data[0] == 'stop':
            TS.terminate()
            TS.join()

except:
    print('STOP! wait a minute')
    TS.terminate()
    TS.join()

---

我建议您让您的流程保持活动状态，或者每次生成/杀死它，并让它每1s侦听一个队列以从主流程获取命令。如果

x>=100

，只要您不终止子进程，那么Yservo子进程中的内部while循环将最大化一个核心，这是不可取的。此版本将记住您以前停止的位置：

import socket
from multiprocessing import Process, Queue
import RPi.GPIO as gpio
import time
import Queue

gpio.setmode(gpio.BCM)
start_position=50
ps = 27
ys = 28

gpio.setup(ps,gpio.OUT)
gpio.setup(ys,gpio.OUT)
pitchS = gpio.PWM(ps,50)
pitchS.start(0)

def Yservo(q, start_position):

    command = None
    x = start_position
    while True:
        try:
            command = q.get(False)
        except Queue.Empty:
            pass
        if command == "turn_right" and x < 100:
            x += 1
            pitchS.ChangeDutyCycle(x)
        time.sleep(1)
        print(x)


q = Queue()
TS = Process(target=Yservo,args=(q,start_position))
TS.daemon = True
TS.start()

try:
    while True:  
        dataFromClient, address = server_socket.recvfrom(256)
        data = str(dataFromClient.decode('utf-8'))
        data = data.split(',')
        if data[0] == 'turnRight':
            q.put("turn_right")
        if data[0] == 'stop':
            q.put("stop")
except:
    print('STOP! wait a minute')
    TS.terminate()
    TS.join()

导入套接字
从多处理导入进程，队列
将RPi.GPIO导入为GPIO
导入时间
导入队列
gpio.setmode（gpio.BCM）
起始位置=50
ps=27
ys=28
gpio.setup（ps、gpio.OUT）
gpio.setup（ys，gpio.OUT）
俯仰=gpio.PWM（ps，50）
俯仰。开始（0）
def Yservo（q，启动位置）：
命令=无
x=开始位置
尽管如此：
尝试：
command=q.get（False）
队列除外。空：
通过
如果命令==“右转”且x<100：
x+=1
变桨周期（x）
时间。睡眠（1）
打印（x）
q=队列（）
TS=过程（目标=Yservo，参数=（q，起始位置））
TS.daemon=True
TS.开始（）
尝试：
尽管如此：
dataFromClient，address=server\u socket.recvfrom（256）
data=str（dataFromClient.decode（'utf-8'））
data=data.split（'，'）
如果数据[0]=“右转”：
q、 put（“右转”）
如果数据[0]=“停止”：
q、 放置（“停止”）
除：
打印（'停止！等一下'）
终止
加入

---

q.get（）

将阻止代码的执行，但通过传递

False

布尔值并捕获

队列.Empty

异常，您可以尝试以非阻塞方式使用队列中的对象。

我想到了一个更简单的解决方案。我将值X写入了Yservo中的一个文件。然后读取主循环中要更新X的值。确定。。。但这并不是解决这个简单问题的一种非常优雅的方式：）