Python 检测摄像机角度是否改变

我有一个固定的摄像头，我需要检查它的位置或方向是否已经改变。我正在尝试使用OpenCV（计算参考图像和新图像之间的差异），但我对OpenCV（以及一般的图像处理）非常陌生，但我不确定哪种特定算法最适合用于此，或者如何解释结果以确定相机是否已移动/旋转。有什么想法吗？

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请帮助，

一种方法是使用from openCV将两个帧相互注册。从中可以提取两个帧之间的旋转和位移差。不幸的是，这只适用于平面内旋转，但我仍然认为这是你最好的选择

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如果您发布一些示例代码和数据，我很乐意看一看。

检查您是否有一些对象引用，或者在顶部、底部、左侧、右侧显示的边界附近的对象图像可以识别