将ros集成到现有的qt应用程序

我在qt5上有一个QML、OpenCV应用程序，它使用qmake并有一个.pro文件。我想将发布者/订阅者添加到我的qt项目中，以发布视频流和说明等。我尝试使用catkin_create_qt_pkg命令创建模板并将我的项目转移到模板中，但有许多问题使我怀疑我的方法。ros qt模板使用Cmakelist和.ui而不是qml。所以，我需要改变一些东西来整合它们

首先，是否可以将ros与qmake和.pro一起使用，而不是与cmake一起使用。与更改整个QML应用程序相比，只向现有应用程序添加ros发布者和侦听器更容易。如果没有，我如何将qmake和.pro转换为cmake和Cmakelist.txt（假设我可以将QML与ros一起使用）。另外，虽然听起来不太好，但是否可以在同一个包中使用qt的.pro和ros的Cmakelist.txt

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第二，将qt5和qml与ros一起使用是否安全？ros_qt应用程序模板使用qt4，而不是qt5。是应用程序模板。

我记得所有用Qt、rqt等编写的ROS GUI实用程序。因此，您可以查看源代码，了解如何归档目标。