如何将Webots时间与ROS时间同步？

我目前正在尝试将ROS时间与Webots同步。我期待的是：

• ROS时间完全取决于Webots时间。如果模拟开始运行缓慢，ROS时间也应该减慢，如果我以快速模式（>实时）运行webots，ROS时间也应该运行得更快

但是，我目前无法同步webots以实现上述行为。我按照老webots论坛中提到的和中的说明，将ros_控制器参数--use_sim_time、-clock和--synchronize设置为true，但没有成功。这两个时间段仍然彼此独立运行

如果有人对如何实现同步有一些反馈，我将非常高兴

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致以最诚挚的问候

您似乎错过了一个步骤，在启动ROS节点和模拟之前，您必须将ROS/use_sim_time参数设置为true，以便它使用/clock主题发布的时间：

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你完全正确，只是忘了从ROS方面启用同步。非常感谢你指出这一点！