Synchronization 分布式传感器的时间同步

每个传感器通过蓝牙连接到手机，然后所有手机也通过蓝牙连接到主机手机（参见下图）。我需要同步所有传感器的时钟。我不需要它们有UTC时间，但在服务器发出start tick命令后，它们的计时计数相同。一件棘手的事情是，服务器还直接连接到传感器，该传感器可能比其他传感器更早获得start tick命令

我想知道是否有一些成熟的开源时间同步算法适用于这种场景。非常感谢

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克里斯蒂安的算法可以解决这个问题。克里斯蒂安的算法可以解决这个问题。