Video streaming Raspberry Pi无延迟（<；10ms）视频流

我正在建造基于树莓皮的四架直升机。我想通过手机连接将视频从网络摄像头传输到我的电脑。我尝试了ffmpeg和mjpg，但它有很大的延迟，使其能够控制四只观看视频

我的问题是，是否有可能以很小的延迟来传输视频（如此之小，以至于我可以毫无问题地驾驶quad）

如果Raspberry的硬件不够好，BeagleBord可能会这么做？此外，将智能手机安装到quad将是最后一个可能的解决方案，但我更喜欢使用Pi的解决方案

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更新：我已经使用gstreamer的流媒体和覆盆子Pi相机。事实证明，它的延迟非常小。10毫秒在某种程度上是不可能的，但我设法将延迟减少到20毫秒。

我有一个RasPi型号B，并使用mjpg拖缆。以12 fps 640 x 480的速度运行时，几乎看不到延迟。安装和配置大约需要10分钟。除了mjpg streamer，我还尝试了Motion和FFMpeg，但两者都非常滞后

有一种对覆盆子有益的方法，您可能会发现它很有用。

在中使用stream.py。 我们有三个功能

run

功能使用默认端口8001开始流式传输。您可以通过传递一个整数来更改默认端口

stop

功能停止流式处理

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最后，您可以通过调用

status

函数来检查状态。

为了降低延迟，我建议在wifi临时模式下使用Raspberry pi。之后，使用以下代码享受低延迟直播：

导入picamera
将pyshine导入为ps#pip3安装pyshine==0.0.9
HTML=”“”
PyShine直播
使用OpenCV的PyShine实时流媒体
"""
def main（）：
StreamProps=ps.StreamProps
StreamProps.set_页面（StreamProps，HTML）
地址=（'192.168.1.1'，9000）#输入您的IP地址
StreamProps.set_模式（StreamProps，'picamera'）
使用picamera.picamera（分辨率为640x480'，帧速率为30）作为相机：
输出=ps.StreamOut（）
StreamProps.set_输出（StreamProps，输出）
摄像机旋转角度=90
照相机.开始录制（输出，格式='mjpeg'）
尝试：
服务器=ps.Streamer（地址，StreamProps）
打印（'http://'+地址[0]+'：'+str（地址[1]）上启动的服务器）
服务器。永远为您服务（）
最后：
照相机。停止录制（）
如果“名称”=“\uuuuuuuu主要”：
main（）

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更多细节可以在这里找到

我会检查一下，看你是否可以通过手机网络到桌面，而不用担心raspi。你可能会发现，手机网络的延迟并不足以满足你的需求。AR无人机正在通过WiFI进行传输。一个手机连接不能更快，但肯定会更慢-可能比你想要的延迟更多。我这样做了，流真的很慢。我将使用普通FPV，并使自己的OSC（屏幕显示）使用PiI真的怀疑，甚至20毫秒是可能的。可能您使用的计时器显示的是1/100秒，而不是1/1000秒，这可能会让您难以计算延迟（中国小工具评论经常会遇到这种情况）。所以它是100-200ms。你应该试试GStreamer（它可用于Pi），它真的更快！我完全同意@Val。现在我使用GStreamer，因为它使用更少的CPU。只有当网络摄像头支持Mjpeg时，Mjpeg拖缆才是好的。如果你有YUV摄像机，它将不得不在CPU上解码和编码视频，这将导致超频PIV上超过90%的负载。它的答案对今天有效吗？或者你可以建议一些更现代的框架？我相信链接不再指向预期的页面。它指向的是网站的主页而不是文章。