Accelerometer 如何从ICM-20948获取数据

如果您在使用ICM-20948方面有问题，请回答我。
1） 如何从注册者处读取数据。
2） 如何从磁强计寄存器获取数据。
我需要一些工作代码的示例。

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我只需要代码，不需要推理。

github网站上有几个代码示例。Invensense的开发者部分也有一些例子