Android 在OpenCV中跟踪连续帧中的特征

我已经编写了一个程序，使用goodFeaturesToTrack和calcOpticalFlowPyrLK从帧到帧跟踪特征。该程序工作可靠，能够根据前一帧在Android摄像头上的预览图像中估计光流。以下是一些描述一般流程的片段：

goodFeaturesToTrack(grayFrame, corners, MAX_CORNERS, quality_level,
        min_distance, cv::noArray(), eig_block_size, use_harris, 0.06);

上面的代码在循环中一次又一次地运行，每次迭代都会捕获一个新的预览帧。安全角点、旧角点和角点都是类向量的数组。上面的代码非常有效

现在，对于我识别的每个功能，我希望能够分配一些关于该功能的信息。。。找到的次数，可能是特征的描述，谁知道。。。我的第一个方法是：

class Feature: public Point2f {
private:
  //things about a feature that I want to track
public: 
  //getters and fetchers and of course:
  Feature() {
    Point2f();
  }
  Feature(float a, float b) { 
    Point2f(a,b);
  }
}

接下来，我的所有输出阵列都从vector更改为vector，在我自己的扭曲世界中，这应该是可行的，因为Feature被定义为Point2f的后代类。但是，我想不出有什么好的理由让我呕吐，除非我做了其他可怕的错事

这是我收到的错误信息

OpenCV错误：无效cv:：Mat:：convertTo（cv:：OutputArray，int，double，double）常量中的断言失败（func！=0），文件/home/reports/ci/slave50 SDK/OpenCV/modules/core/src/convert.cpp，第1095行

因此，我向论坛提出的问题是，OpenCV函数真的需要一个Point2f向量吗，还是Point2f的后代类也可以工作？下一步将是让gdb在Android手机上使用移动代码，并更准确地看到它在哪里崩溃，但如果我的方法存在根本性缺陷，我不想走这条路

或者，如果使用上述方法跨多个帧跟踪特征，则每个点的内存地址是否会更改

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提前感谢。

简短的回答是是，OpenCV函数确实需要

std:：vector

作为参数

请注意，向量包含

cv:：Point2f

对象本身，而不是指向

cv:：Point2f

的指针，因此不存在多态行为

此外，让您的

功能继承自
cv:：Point2f
可能不是一个理想的解决方案。在这种情况下使用组合会更简单，更不用说建模正确的关系（
Feature
has-a
cv:：Point2f
）

依赖对象在内存中的位置也可能不是一个好主意。相反，请仔细阅读您选择的数据结构。
我自己刚刚进入OpenCV，因此无法解决代码的这一方面，但您的问题可能是代码中的一个错误，导致基类未初始化（至少没有像您预期的那样初始化）。您的代码应该如下所示：

Feature()
  : Point2f()
{
}
Feature(float a, float b)
  : Point2f(a,b)
{
}

您的实现在构造函数中创建两个临时Point2f对象。这些临时对象不会初始化Feature对象的Point2f基类，这些临时对象会在构造函数末尾被销毁。
这几乎就是我要走的路线，除了“Feature”中有一个“std:：vector”元素，其中“Feature”向量的每个元素都是过去的观察值。现在可以理解为什么这是唯一一个似乎支持任何前进势头的方法。
Feature()
  : Point2f()
{
}
Feature(float a, float b)
  : Point2f(a,b)
{
}