Android 调用session.setRepeatingRequest（captureRequestBuilder.build（），null，backgroundHandler）时Camera2 API出错

我正在尝试制作一个相机预览应用程序。当我打电话时

session.setRepeatingRequest(captureRequestBuilder.build(), null, backgroundHandler)

我得到这个错误：

E/HandlerDispatcher: IllegalArgumentException while invoking public abstract void android.hardware.camera2.CameraCaptureSession$StateCallback.onConfigured(android.hardware.camera2.CameraCaptureSession)
    java.lang.IllegalArgumentException: Each request must have at least one Surface target
        at android.hardware.camera2.impl.CameraDeviceImpl.submitCaptureRequest(CameraDeviceImpl.java:934)
        at android.hardware.camera2.impl.CameraDeviceImpl.setRepeatingRequest(CameraDeviceImpl.java:993)
        at android.hardware.camera2.impl.CameraCaptureSessionImpl.setRepeatingRequest(CameraCaptureSessionImpl.java:239)
        at anthe.rwca.org.robocup19.MainActivity$3.onConfigured(MainActivity.java:147)
        at java.lang.reflect.Method.invoke(Native Method)
        at android.hardware.camera2.dispatch.InvokeDispatcher.dispatch(InvokeDispatcher.java:39)
        at android.hardware.camera2.dispatch.HandlerDispatcher$1.run(HandlerDispatcher.java:65)
        at android.os.Handler.handleCallback(Handler.java:789)
        at android.os.Handler.dispatchMessage(Handler.java:98)
        at android.os.Looper.loop(Looper.java:164)
        at android.os.HandlerThread.run(HandlerThread.java:65)

这是我的代码：

CameraDevice.StateCallback stateCallback = new CameraDevice.StateCallback() {
        @Override
        public void onOpened(@NonNull CameraDevice camera) {
            cameraDevice = camera;
            createCaptureSession();
        }

        @Override
        public void onDisconnected(@NonNull CameraDevice camera) {

        }

        @Override
        public void onError(@NonNull CameraDevice camera, int error) {

        }
    };


    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);

        textureView = findViewById(R.id.textureView);
    }

    @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();
        textureView.setSurfaceTextureListener(new TextureView.SurfaceTextureListener() {
            @Override
            public void onSurfaceTextureAvailable(SurfaceTexture surface, int width, int height) {
                openBackgroundHandler();
                setupCamera();
                openCamera();
            }

            @Override
            public void onSurfaceTextureSizeChanged(SurfaceTexture surface, int width, int height) {

            }

            @Override
            public boolean onSurfaceTextureDestroyed(SurfaceTexture surface) {
                return false;
            }

            @Override
            public void onSurfaceTextureUpdated(SurfaceTexture surface) {

            }
        });
    }

    @Override
    protected void onPause() {
        super.onPause();
        closeBackgroundHandler();
    }

    private void setupCamera() {
        cameraManager = (CameraManager) getSystemService(CAMERA_SERVICE);
        try {
            cameraIDs = cameraManager.getCameraIdList();
            cameraID = cameraIDs[0];
            Log.i(TAG, String.valueOf(cameraIDs.length));
            Log.i(TAG, cameraID);
            CameraCharacteristics cameraCharacteristics = cameraManager.getCameraCharacteristics(cameraID);
            StreamConfigurationMap streamConfigurationMap = cameraCharacteristics.get(CameraCharacteristics.SCALER_STREAM_CONFIGURATION_MAP);
            size = streamConfigurationMap.getOutputSizes(SurfaceTexture.class)[0];
        } catch (CameraAccessException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

    @SuppressLint("MissingPermission")
    private void openCamera() {
        try {
            cameraManager.openCamera(cameraID, stateCallback, backgroundHandler);
        } catch (CameraAccessException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

    private void openBackgroundHandler() {
        handlerThread = new HandlerThread("camera_app");
        handlerThread.start();
        backgroundHandler = new Handler(handlerThread.getLooper());
    }

    private void closeBackgroundHandler() {
        handlerThread.quit();
        handlerThread = null;
        backgroundHandler = null;
    }

    private void createCaptureSession() {
        SurfaceTexture surfaceTexture = textureView.getSurfaceTexture();
        surfaceTexture.setDefaultBufferSize(size.getWidth(), size.getHeight());
        Surface surface = new Surface(surfaceTexture);
        try {
            cameraDevice.createCaptureSession(Collections.singletonList(surface), new CameraCaptureSession.StateCallback() {
                @Override
                public void onConfigured(@NonNull CameraCaptureSession session) {
                    try {
                        CaptureRequest.Builder captureRequestBuilder = cameraDevice.createCaptureRequest(CameraDevice.TEMPLATE_PREVIEW);
                        session.setRepeatingRequest(captureRequestBuilder.build(), null, backgroundHandler);

                    } catch (CameraAccessException e) {
                        e.printStackTrace();
                    }
                }

                @Override
                public void onConfigureFailed(@NonNull CameraCaptureSession session) {

                }
            }, backgroundHandler);
        } catch (CameraAccessException e1) {
            e1.printStackTrace();
        }
    }

我是Camera2 API的新手，所以我不知道错误的含义。我在网上四处寻找，但没有找到类似的问题

我还想知道如何在位图或nv21字节数组中获取预览帧，以便我可以对其进行一些图像处理，并将处理后的图像显示为位图，或者是否有方法直接对预览帧应用一些图像处理？ 提前感谢。

请看一下示例，以帮助了解一般流程

在这种特殊情况下，捕获会话可以有多个目标输出曲面，例如，一个用于预览，一个用于静止捕获JPEG。每个捕获请求都可以以这些输出的任何子集为目标，因此重复请求以预览输出为目标，而仍然以JPEG输出为目标进行捕获，等等

因此，捕获请求需要添加一个或多个曲面作为目标，并且这些曲面必须是会话创建中包含的曲面之一

由于会话中只有一个曲面，因此只需添加

 captureRequestBuilder.addTarget(surface)

在setRepeatingRequest调用之前

如果您想要获取YUV数据的Java字节缓冲，那么还可以为会话和捕获请求添加一个作为输出目标的。

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请注意，保证只支持YUV_420_888灵活的YUV格式，因此，如果在任何给定设备上确实需要NV21布局中的某些内容，则必须手动调整它。YUV_420_888可能是引擎盖下的NV21，但不能保证这一点。

您知道在哪些设备上YUV_420_888=NV21吗？该应用程序实际上是一个机器人项目，因此它只能在一台设备上工作：LG G6。有数千台设备，但你只需检查自己的设备即可。如果U平面和V平面的Image.Buffer.getPixelStride==2，则可能是NV21，但确实需要将缓冲区传递给本机代码，因为还必须验证指向U平面的指针==指向V平面的指针+1。根据您的算法实际需要输入的内容，可能还需要处理行跨步。更安全的做法是，在收到数据后，将其重新排列到所需的位置，而不是猜测它是否会工作。