Android 机器人坠落检测

我正在使用加速度计传感器实现坠落检测，并创建以下代码

  public void onSensorChanged(SensorEvent foEvent) {


        if (foEvent.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            double loX = foEvent.values[0];
            double loY = foEvent.values[1];
            double loZ = foEvent.values[2];

            double loAccelerationReader = Math.sqrt(Math.pow(loX, 2)
                    + Math.pow(loY, 2)
                    + Math.pow(loZ, 2));
            mlPreviousTime = System.currentTimeMillis();
            Log.i(TAG, "loX : " + loX + " loY : " + loY + " loZ : " + loZ);
            if (loAccelerationReader <= 6.0) {
                moIsMin = true;
                Log.i(TAG, "min");
            }

            if (moIsMin) {
                i++;
                Log.i(TAG, " loAcceleration : " + loAccelerationReader);
                if (loAccelerationReader >= 30) {
                    long llCurrentTime = System.currentTimeMillis();
                    long llTimeDiff = llCurrentTime - mlPreviousTime;
                    Log.i(TAG, "loTime :" + llTimeDiff);
                    if (llTimeDiff >= 10) {
                        moIsMax = true;
                        Log.i(TAG, "max");
                    }
                }

            }

            if (moIsMin && moIsMax) {
                Log.i(TAG, "loX : " + loX + " loY : " + loY + " loZ : " + loZ);
                Log.i(TAG, "FALL DETECTED!!!!!");
                Toast.makeText(this, "FALL DETECTED!!!!!", Toast.LENGTH_LONG).show();
                i = 0;
                moIsMin = false;
                moIsMax = false;
            }

            if (i > 5) {
                i = 0;
                moIsMin = false;
                moIsMax = false;
            }
        }        
}

sensorchange上的公共无效（SensorEvent-foEvent）{
if（foEvent.sensor.getType（）==sensor.TYPE\u加速计）{
双液氧=foEvent.值[0]；
双loY=事件值[1]；
双loZ=事件值[2]；
double-loaccellerationreader=Math.sqrt（Math.pow（loX，2）
+数学战俘（loY，2）
+数学pow（loZ，2））；
mlPreviousTime=System.currentTimeMillis（）；
Log.i（标签，“loX:+loX+”loY:+loY+“loZ:+loZ”）；
如果（loAccelerationReader=30）{
long llCurrentTime=System.currentTimeMillis（）；
long llTimeDiff=llCurrentTime-mlPreviousTime；
Log.i（标签“loTime:+llTimeDiff”）；
如果（llTimeDiff>=10）{
moIsMax=真；
Log.i（标记“max”）；
}
}
}
if（moIsMin&&moIsMax）{
Log.i（标签，“loX:+loX+”loY:+loY+“loZ:+loZ”）；
Log.i（标记“检测到坠落！！！”）；
Toast.makeText（此“检测到秋天！！！”，Toast.LENGTH_LONG）.show（）；
i=0；
moIsMin=假；
moIsMax=假；
}
如果（i>5）{
i=0；
moIsMin=假；
moIsMax=假；
}
}        
}

它会检测到我摔倒，但如果我在骑马或跑步，它也会给我摔倒警告

如果我将设备从6英寸处抛出，将显示警报

我还看到灵敏度是设备特定的

当我用同样的高度测试moto e和mi 4时

Moto e为

loAccelerationReader返回最大32值

在mi 4中，它将为
loAccelerationReader

有人能帮我找到正确的方法吗。
你走对了。它能探测到坠落！但它也能检测到其他非坠落事件。我的建议是，不要使用单点阈值（例如，幅值>30），而是获取加速计读数的时间间隔（例如，1秒）。我确信坠落、跑步和驾驶的读数在统计上会有很大的不同（例如平均值、方差）。我希望这可以作为您下一次迭代检测算法的起点

很可能不同机器的读数会不同，因为它们使用的加速度计不同，并且可能具有不同的灵敏度。
我得到了一些解决方案，不确定它是否适用于所有机器，但我使用下面的代码，它适用于我

if (foEvent.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {

        double loX = foEvent.values[0];
        double loY = foEvent.values[1];
        double loZ = foEvent.values[2];

        double loAccelerationReader = Math.sqrt(Math.pow(loX, 2)
                + Math.pow(loY, 2)
                + Math.pow(loZ, 2));

        DecimalFormat precision = new DecimalFormat("0.00");
        double ldAccRound = Double.parseDouble(precision.format(loAccelerationReader));

        if (ldAccRound > 0.3d && ldAccRound < 0.5d) {
           //Do your stuff
        }
   }

if（foEvent.sensor.getType（）==sensor.TYPE\u加速计）{
双液氧=foEvent.值[0]；
双loY=事件值[1]；
双loZ=事件值[2]；
double-loaccellerationreader=Math.sqrt（Math.pow（loX，2）
+数学战俘（loY，2）
+数学pow（loZ，2））；
DecimalFormat精度=新的DecimalFormat（“0.00”）；
double-ldaccurnd=double.parseDouble（precision.format（loaccellerationreader））；
如果（ldAccRound>0.3d&&ldAccRound<0.5d）{
//做你的事
}
}
感谢buddy的回复，我添加了很长时间，但它无法提供准确的结果，有时它的值超过50甚至从6英寸处下降。当从3英尺处跌落时，会有不同的时间。所以我关心的是如何检查间隔。我也使用了foEvent.timestamp，但它没有工作。不同的设备会抛出不同的值（你甚至不能确定时间间隔或读数！）。我认为解决这个问题的唯一办法是添加一些必须由用户完成的校准。这段代码不适用于我的Huawie手表。有什么帮助吗？当自由落体结束时，如何找到自由落体的持续时间？请在代码中解释上述计算的含义？