根据编写的代码，发布运行带有H桥和Arduino的电机的Arduino代码

所以我有一个问题，当我用超声波传感器运行我的代码，用电机运行h桥时，一个电机始终旋转，另一个每6秒旋转2秒，但我不知道为什么。有什么帮助吗

代码如下：

int in1 = 2;
int in2 = 3;
int in3 = 4;
int in4 = 5;
int in5 = 6;
int in6 = 7;
int trig = 8;
int echol = 9;
int echor = 12;
int echof = 11;
long df, tf, dr, tr, dl, tl;
 void setup() {

  Serial.begin(9600);
    }

void loop() {

 pinMode (in1, OUTPUT);
 pinMode (in2, OUTPUT);
 pinMode (in3, OUTPUT);
 pinMode (in4, OUTPUT);
 pinMode (in5, OUTPUT);
 pinMode (in6, OUTPUT);
 pinMode (trig, OUTPUT);
 pinMode (echol, INPUT);
 pinMode (echor, INPUT);
 pinMode (echof, INPUT);


forward();

  digitalWrite (trig, HIGH);
  delay (0.01);
  tf = pulseIn (echof, HIGH);
  digitalWrite (trig, LOW);
  df = tf * 0.03156;

  if (df < 1.5){
  digitalWrite (trig, HIGH);
  delay (0.01);
  tr = pulseIn (echor, HIGH);
  tl = pulseIn (echol, HIGH);
  digitalWrite (trig, LOW);
  dr = tr * 0.03156;
  dl = tl * 0.03156;

   if (dr > dl) {

    right();
    delay (5000);
    forward();

  }
  else {

    left();
    delay (5000);
    forward();

  }

}

}



void forward(){
 digitalWrite (in1, HIGH);
 digitalWrite (in2, LOW);
 digitalWrite (in3, HIGH);
 digitalWrite (in4, LOW);
 digitalWrite (in5, HIGH);
 digitalWrite (in6, LOW);
}

void backward(){
  digitalWrite (in1, LOW);
  digitalWrite (in2, HIGH);
  digitalWrite (in3, LOW);
  digitalWrite (in4, HIGH);
  digitalWrite (in5, LOW);
  digitalWrite (in6, HIGH);
}

void left(){
  digitalWrite (in1, LOW);
  digitalWrite (in2, LOW);
  digitalWrite (in3, HIGH);
  digitalWrite (in4, LOW);
  digitalWrite (in5, HIGH);
  digitalWrite (in6, LOW);
}

void right(){
  digitalWrite (in1, HIGH);
  digitalWrite (in2, LOW);
  digitalWrite (in3, LOW);
  digitalWrite (in4, LOW);
  digitalWrite (in5, HIGH);
  digitalWrite (in6, LOW);
}

intin1=2；
int in2=3；
int in3=4；
int-in4=5；
int-in5=6；
int-in6=7；
int-trig=8；
int-echol=9；
int-echor=12；
int-echof=11；
长df、tf、dr、tr、dl、tl；
无效设置（）{
Serial.begin（9600）；
}
void循环（）{
pinMode（in1，输出）；
pinMode（in2，输出）；
引脚模式（in3，输出）；
pinMode（in4，输出）；
引脚模式（in5，输出）；
pinMode（in6，输出）；
pinMode（触发、输出）；
pinMode（回声，输入）；
pinMode（回声器，输入）；
pinMode（echof，输入）；
前进（）；
数字写入（trig，高）；
延迟（0.01）；
tf=脉冲星（回声，高）；
数字写入（触发器，低电平）；
df=tf*0.03156；
如果（df<1.5）{
数字写入（trig，高）；
延迟（0.01）；
tr=脉冲星（回声，高）；
tl=脉冲星（回声，高）；
数字写入（触发器，低电平）；
dr=tr*0.03156；
dl=tl*0.03156；
如果（dr>dl）{
对（）；
延迟（5000）；
前进（）；
}
否则{
左（）；
延迟（5000）；
前进（）；
}
}
}
作废远期汇票（）{
数字写入（in1，高）；
数字写入（in2，低）；
数字写入（in3，高）；
数字写入（in4，低电平）；
数字写入（in5，高）；
数字写入（in6，低电平）；
}
向后作废（）{
数字写入（in1，低）；
数字写入（in2，高）；
数字写入（in3，低电平）；
数字写入（in4，高）；
数字写入（in5，低电平）；
数字写入（in6，高）；
}
左空（）{
数字写入（in1，低）；
数字写入（in2，低）；
数字写入（in3，高）；
数字写入（in4，低电平）；
数字写入（in5，高）；
数字写入（in6，低电平）；
}
无效权利（）{
数字写入（in1，高）；
数字写入（in2，低）；
数字写入（in3，低电平）；
数字写入（in4，低电平）；
数字写入（in5，高）；
数字写入（in6，低电平）；
}

不确定所有错误，但将

长的

乘以tl*0.03156并将值存储在

长的

中可能并不是您想要的。您应该使用浮点值来包含此类计算的结果。

首先，您应该在setup（）中移动pin设置，无需在每个循环上重新初始化pin i/o设置

void Setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode (in1, OUTPUT);
  pinMode (in2, OUTPUT);
  pinMode (in3, OUTPUT);
  pinMode (in4, OUTPUT);
  pinMode (in5, OUTPUT);
  pinMode (in6, OUTPUT);
  pinMode (trig, OUTPUT);
  pinMode (echol, INPUT);
  pinMode (echor, INPUT);
  pinMode (echof, INPUT);
}

根据我对H桥模块的了解，每个电机通常有3个输入，一次只能打开其中一个。我找不到任何与你的代码相关的影响。。。。这是一个约束，因此您应该围绕它组织代码。这将使它更易于阅读和调试。Arduino上没有调试器，因此组织代码确实很有帮助。如果您需要更多帮助，其他人肯定会更容易理解您的代码

void MotorA(int dir)
{
  // dir = 0 = STOP, +1 = Forward, -1 = Reverse
  digitalWrite(in1, dir > 0);     
  digitalWrite(in2, dir == 0);      // You gave no details on the module
  digitalWrite(in3, dir < 0);       // you have. the actual logic may differ...
}

void MotorB(int dir)
{
  // dir = 0 = STOP, +1 = Forward, -1 = Reverse
  digitalWrite(in4, dir > 0);
  digitalWrite(in5, dir == 0);
  digitalWrite(in6, dir < 0);
}

void Stop()
{
  MotorA(0);
  MotorB(0);
}

void Forward()
{
  MotorA(+1);
  MotorB(+1);
}

void Reverse()
{
  MotorA(-1);
  MotorB(-1);
}

void Left()
{
  MotorA(+1);
  MotorB(-1);
}

void Right()
{
  MotorA(-1);
  MotorB(+1);
}

---

您使用的是什么H桥模块？

void Loop()
{
  Forward()
  delay(5000);
  Stop()
  delay(1000);
  Reverse();
  delay(1000);
 // ---
}