Arduino 如何执行MPU6050加速计温度校准？

我正在用MPU6050加速计做一个项目。首先，我只计算一次MPU的偏移量

稍后，一旦获得偏移，我将它们复制到第二个草图的配置中，并始终使用相同的值执行它

//Placa casa MPU6050 viejo
//-1172  -873  1351  76  -758  27
加速度陀螺设置加速度偏移（-1172）；
加速度陀螺设置加速度偏移（-873）；
加速度陀螺仪设置加速度偏移（1351）；
加速度陀螺仪设置陀螺仪偏移量（76）；
加速度陀螺仪设置陀螺偏移（-773）；
加速度陀螺仪设置偏差（33）；

我遇到的问题是，在多次执行第二个草图之后，原始读数会显示一个新的偏移量

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我读到这个问题可能是由传感器的温度引起的，有必要用温度来补偿读数。但我找不到这样的例子。我想问一下，是否有人知道问题可能是什么，以及我如何解决问题。

在编写一行温度调节代码之前，绝对的第一步是查阅数据表，了解您使用的确切零件。具有温度相关漂移的设备通常在数据表中显示，并且需要进行补偿。我现在正在查看6050数据表，例如加速度计模块，它列出了在-40C到85C的线性范围内每摄氏度+/-0.02%的校正。陀螺仪模块列出了不同的校正系数。这对于多传感器模块来说并不少见

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如果您认为温度漂移是问题的根源，则需要根据数据表中的这些值进行调整

我看到了两种处理MPU6050温度漂移的方法：

每次启动前校准：将校准代码放入您的

setup（）

，这样您就可以在每次设备启动时获得有效的偏移参数，无论设备的温度是多少。该方法用于多旋翼飞行控制器的IMU标定，通常基于MPU60x0

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准备校准值表。MPU6050具有嵌入式温度传感器，可用于此方法 写一个草图，它可以：

读数T（温度）

像现在一样测量偏移量，并用当前T打印到序列中

等待T变化，如果时间过长（例如30秒以上），停止校准，否则转到2

现在在冷冻柜中冷却MPU6050，然后将其放入热环境（50摄氏度应该足够；取决于最终设备将使用的T范围）并开始校准草图

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现在，有了一个表

[T]->[offset]

，您可以调整原始草图以监控MPU6050的T，一旦它发生变化，将相应的偏移分配给MPU6050

谢谢，但我不明白根据这些温度范围必须执行哪些步骤来校正加速计值。你知道这方面的例子吗？你的测量值的差异是否超过了温度所能解释的范围？如果是这样，您可能至少还有一个其他错误源。这是我参考数据表的一个主要原因，以评估误差是否可以用温度漂移来解释。