Arduino 如何使机器人轮胎转动一致

事实上，我有一个机器人轮胎功能的问题。每次我发送命令来转动机器人轮胎时，它不会以一致的方式转动，但有时会暂停，例如运行2秒和停止4秒，请帮助我解决此问题。我试着对所有的延迟功能进行注释，但没有效果。节目如下

    #define BLYNK_PRINT Serial


    #include <ESP8266_Lib.h>
    #include <BlynkSimpleShieldEsp8266.h>
    int a;
    int b;
    int c;
    int d;

    // create servo object to control a servo
    // twelve servo objects can be created on most boards



    // You should get Auth Token in the Blynk App.
    // Go to the Project Settings (nut icon).
    char auth[] = "j3xYMHQA59RDWRLCsqBk3SWyDi_JP3FF";

    // Your WiFi credentials.
    // Set password to "" for open networks.
    char ssid[] = "PTCL-BB";
    char pass[] = "123ecostar";

// Hardware Serial on Mega, Leonardo, Micro...
//#define EspSerial Serial1

// or Software Serial on Uno, Nano...
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial EspSerial(2, 3); // RX, TX

// Your ESP8266 baud rate:
#define ESP8266_BAUD 9600

ESP8266 wifi(&EspSerial);
WidgetTerminal terminal(V1);
// Attach virtual serial terminal to Virtual Pin V1
const int btnPin = 4;

WidgetLED led3(V3);

BlynkTimer timer;

// V3 LED Widget represents the physical button state
boolean btnState = false;
void buttonLedWidget()
{
  // Read button
  boolean isPressed = (digitalRead(btnPin) == LOW);

  // If state has changed...
  if (isPressed != btnState) {
    if (isPressed) {
      led3.on();
    } else {
      led3.off();
    }
    btnState = isPressed;
  }
    terminal.print("HYDROGEN=:");
   terminal.print(a-100);
   terminal.print("ppm");
   terminal.println();
     terminal.print("LPG=:");
   terminal.print(b-100);
   terminal.print("ppm");
   terminal.println();
     terminal.print("CH4=:");
   terminal.print(c-100);
   terminal.print("ppm");
   terminal.println();
     terminal.print("CO=:");
   terminal.print(d-100);
   terminal.print("ppm");
   terminal.println();
   }
   void setup()
   {
 
   // Debug console
   Serial.begin(9600);
   //bridge1.digitalWrite(13, 1000);
   // Set ESP8266 baud rate
   EspSerial.begin(ESP8266_BAUD);
   delay(10);
   //pinMode(4,INPUT);
   Blynk.begin(auth, wifi, ssid, pass);
   pinMode(btnPin, INPUT_PULLUP);

   timer.setInterval(500L, buttonLedWidget);
 
    }

    void loop()
    {
    Blynk.run();
    timer.run();
    a = analogRead(A0);
    b =analogRead(A1);
    c = analogRead(A2);
    d = analogRead(A3);
 
    //delay(1000);
    }
    void forward(){
    digitalWrite(10,HIGH);
    digitalWrite(8,HIGH);
    delay(100);
    digitalWrite(10,LOW);
    digitalWrite(8,LOW);
  
    }
    void left(){
    digitalWrite(10,LOW);
    digitalWrite(8,HIGH);
    delay(100);
    digitalWrite(10,LOW);
    digitalWrite(8,LOW);
    }
    void right(){
    digitalWrite(10,HIGH);
    digitalWrite(8,LOW);
    delay(100);
    digitalWrite(10,LOW);
    digitalWrite(8,LOW);
    }```

#定义BLYNK#u打印序列
#包括
#包括
INTA；
int b；
INTC；
int d；
//创建伺服对象以控制伺服
//大多数电路板上可以创建12个伺服对象
//你应该在Blynk应用程序中获得身份验证令牌。
//转到项目设置（螺母图标）。
char auth[]=“j3xYMHQA59RDWRLCsqBk3SWyDi_JP3FF”；
//您的WiFi凭据。
//将开放网络的密码设置为“”。
字符ssid[]=“PTCL-BB”；
char pass[]=“123ecostar”；
//Mega、Leonardo、Micro上的硬件系列。。。
//#定义EspSerial Serial1
//或者Uno上的软件序列，Nano。。。
#包括
软件系列EspSerial（2，3）；//接收，发送
//您的ESP8266波特率：
#定义ESP8266_波特9600
ESP8266 wifi（和EspSerial）；
WidgetTerminal终端（V1）；
//将虚拟串行终端连接到虚拟引脚V1
常数int btnPin=4；
WidgetLED led3（V3）；
BlynkTimer定时器；
//V3 LED小部件表示物理按钮状态
布尔值btnState=false；
void buttonLedWidget（）
{
//阅读按钮
布尔值isPressed=（数字读取（btnPin）=低）；
//如果国家改变了。。。
如果（isPressed！=btnState）{
如果（显示）{
led3.on（）；
}否则{
led3.off（）；
}
btnState=已压缩；
}
终端打印（“氢=：”；
终端打印（a-100）；
终端打印（“ppm”）；
terminal.println（）；
终端打印（“LPG=：”；
终端打印（b-100）；
终端打印（“ppm”）；
terminal.println（）；
terminal.print（“CH4=：”）；
终端打印（c-100）；
终端打印（“ppm”）；
terminal.println（）；
terminal.print（“CO=：”）；
终端打印（d-100）；
终端打印（“ppm”）；
terminal.println（）；
}
无效设置（）
{
//调试控制台
Serial.begin（9600）；
//bridge1.数字写入（131000）；
//设置ESP8266波特率
EspSerial.begin（ESP8266_波特）；
延迟（10）；
//pinMode（4，输入）；
Blynk.begin（身份验证、wifi、ssid、通行证）；
pinMode（btnPin，输入\上拉）；
定时器。设置间隔（500L，buttonLedWidget）；
}
void循环（）
{
Blynk.run（）；
timer.run（）；
a=模拟读数（A0）；
b=模拟读数（A1）；
c=模拟读数（A2）；
d=模拟读数（A3）；
//延迟（1000）；
}
作废远期汇票（）{
数字写入（10，高）；
数字写入（8，高）；
延迟（100）；
数字写入（10，低）；
数字写入（8，低）；
}
左空（）{
数字写入（10，低）；
数字写入（8，高）；
延迟（100）；
数字写入（10，低）；
数字写入（8，低）；
}
无效权利（）{
数字写入（10，高）；
数字写入（8，低）；
延迟（100）；
数字写入（10，低）；
数字写入（8，低）；
}```