试图避免我的Arduino电路中的goto功能，该功能试图创建一个；“聪明的服务员”；

基本上，我正在制作一个Arduino Uno项目，该项目涉及创建一个智能服务生：

在基本的Arduino底盘上有一个玻璃支架。传感器将：

• 4个红外传感器，每侧一个
• 2个线路传感器，一个左侧和一个右侧
• 光传感器，一个位于杯托上

它还将有：

• 2个伺服电机，左右各一个
• 1个LED显示杯子状态

它将：

• 沿着一条黑线移动，这条黑线将被贴在酒花的地板上
• 它会感知四周的人，当它感知到近身时会暂停
• 如果感应到玻璃被提起，将无限期停止
• 如果感觉不到玻璃的移动，将在15秒内再次启动，或者在放下玻璃后再次启动
• 玻璃放下后，LED将从绿色变为红色
• 机器人将继续移动，忽略所有障碍物，直到到达加油站
• 将在加油站停止，加油站将更换玻璃并按下Arduino硬复位按钮

我的代码是：

#include <Servo.h>
int redLED = 5;
int yellowLED = 6;
int greenLED = 7;
int cup1 = 0;
int picked = 1;
int lineright = 0;
int lineleft = 0;
int sensorright = 0;
int sensorleft = 0;
int sensorfront = 0;
int sensorback = 0;
int sensorpinright = 1;
int sensorpinleft = 2;
int sensorpinfront = 3;
int sensorpinback = 4;
Servo servoright;
Servo servoleft;
void setup ()
{
  servoright.attach (9);
  servoleft.attach (10);
  pinMode (redLED, OUTPUT);
  pinMode (greenLED, OUTPUT);
  pinMode (greenLED, OUTPUT);
}
void loop()
{
   sensorright = digitalRead (sensorpinright);
   sensorleft = digitalRead (sensorpinleft);
   sensorfront = digitalRead (sensorpinfront);
   sensorback = digitalRead (sensorpinback);
   lineleft = analogRead (1);
   lineright = analogRead (2);
   cup1 = analogRead (3);
 if (sensorright < 0 && sensorleft < 0 && sensorfront < 0 && sensorback < 0)
  {
    digitalWrite (led1, GREEN);
    startfresh:
    if (lineleft < 800)
    {
      servoleft.write (180);
      servoright.write (180);
    }
    else
    {
      if (lineright < 800)
      {
        servoright.write (0);
        servoleft.write (0);
      }
      else
      {
        servoright.write (0);
        servoleft.write (180);
      }
    }
  }
  else
  {
    for (int i=0;i<5;i++)
    {
      servoright.write (93);
      servoleft.write (93);
      if (picked < 1)
      {
        while (cup1<500)
        {
          digitalWrite (yellowLED, HIGH);
          picked = 1;
        }
      }
      else
      {
        digitalWrite (yellowLED, LOW);
        digitalWrite (redLED, HIGH);
        goto startfresh;
      }
      delay (2000)
    }
  }
}

#包括
int redLED=5；
int黄色发光二极管=6；
int绿色发光=7；
int cup1=0；
int=1；
int lineright=0；
int lineleft=0；
int-sensorright=0；
int-sensorleft=0；
int-sensorfront=0；
int sensorback=0；
int sensorpinright=1；
int sensorpinleft=2；
int sensorpinfront=3；
int-sensorpinback=4；
伺服权；
伺服左；
无效设置（）
{
附件（9）；
伺服左。连接（10）；
引脚模式（红色LED，输出）；
引脚模式（绿色LED，输出）；
引脚模式（绿色LED，输出）；
}
void循环（）
{
sensorright=数字读取（sensorpinright）；
sensorleft=数字读取（sensorpinleft）；
sensorfront=数字读取（sensorpinfront）；
sensorback=数字读取（sensorpinback）；
lineleft=模拟读取（1）；
lineright=analogRead（2）；
cup1=模拟读数（3）；
if（传感器右<0和传感器左<0和传感器前<0和传感器后<0）
{
数码写入（led1，绿色）；
开始刷新：
如果（左行<800）
{
servoleft.write（180）；
servoright.write（180）；
}
其他的
{
如果（lineright<800）
{
servoright.write（0）；
servoleft.write（0）；
}
其他的
{
servoright.write（0）；
servoleft.write（180）；
}
}
}
其他的
{
对于（inti=0；i将startfresh作为函数

 if (sensorright < 0 && sensorleft < 0 && sensorfront < 0 && sensorback < 0)
  {
    digitalWrite (led1, GREEN);
    startfresh();
  }
  else
  {
    for (int i=0;i<5;i++)
    {
      servoright.write (93);
      servoleft.write (93);
      if (picked < 1)
      {
        while (cup1<500)
        {
          digitalWrite (yellowLED, HIGH);
          picked = 1;
        }
        delay (2000);
      }
      else
      {
        digitalWrite (yellowLED, LOW);
        digitalWrite (redLED, HIGH);
        startfresh();
      }
    }
  }
}

void startfresh() {
  if (lineleft < 800)
  {
    servoleft.write (180);
    servoright.write (180);
  }
  else
  {
    if (lineright < 800)
    {
      servoright.write (0);
      servoleft.write (0);
    }
    else
    {
      servoright.write (0);
      servoleft.write (180);
    }
  }
}

if（传感器右<0&&sensorleft<0&&sensorfront<0&&sensorback<0）
{
数码写入（led1，绿色）；
startfresh（）；
}
其他的
{
对于（int i=0；i什么goto函数？2个函数的限制是多少？您可以定义任意多个函数；没有限制。