如何中止函数RunToPosition-AccelStepper/Arduino

我已经准备了简短的测试代码，通过串口控制步进电机（使用AccelStepper库）。代码使用三个命令M-将电机移动到定义位置，H-中止操作，P-检查当前电机步进位置。每个赞扬都必须以“#”结尾。所以当我写M500时，意味着电机将开始移动，直到达到位置500我的问题是如何中止此操作？？？串行端口被阻止，直到RunToPosiotion函数完成

#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>

AccelStepper stepper = AccelStepper(AccelStepper::HALF4WIRE, 4, 5, 6, 7);
String MyString;
String Command;
int Value;


void setup() {
  Serial.begin(57600);
  stepper.setMaxSpeed(400);
  stepper.setAcceleration(600);
  stepper.setCurrentPosition(100);
  }

void serialEvent() {
    while (Serial.available()) {
        char inChar = (char)Serial.read();
        if (inChar == '#') {
            SerialCommand(MyString);
            MyString = "";
        }
        else {
            MyString += inChar;
        }
    }
}

void loop() {
    }

void SerialCommand(String ASCOM_Command) {
    Command = String(ASCOM_Command.charAt(0));
    String Txt_Value = ASCOM_Command.substring(1);
    Value = Txt_Value.toInt();

    /*Commands, an example: M500# - start motor to move until get  500 position 
    P - check actual focuser position
    M - Move to specific position called by client application
    H - Halt / Abort
    */
    switch (ASCOM_Command.charAt(0))    {

    case 'P':
        Serial.println(stepper.currentPosition()); 
        break;

    case 'M':
        stepper.moveTo(Value);
        stepper.runToPosition();
        break;
    case 'H':
        stepper.stop();
        Serial.println("H#");
        break;
    }
}

#包括
#包括
AccelStepper stepper=AccelStepper（AccelStepper:：HALF4WIRE，4,5,6,7）；
字符串MyString；
字符串命令；
int值；
无效设置（）{
序列号。开始（57600）；
步进电机。设定最大速度（400）；
步进电机设定加速度（600）；
步进电机设置电流位置（100）；
}
void serialEvent（）{
while（Serial.available（））{
char inChar=（char）Serial.read（）；
如果（英寸='#'）{
SerialCommand（MyString）；
MyString=“”；
}
否则{
MyString+=英寸；
}
}
}
void循环（）{
}
void SerialCommand（字符串ASCOM_命令）{
Command=String（ASCOM_Command.charAt（0））；
字符串Txt_值=ASCOM_命令。子字符串（1）；
Value=Txt_Value.toInt（）；
/*命令，例如：M500#-启动电机移动，直到达到500位置
P-检查实际聚焦位置
M-移动到客户端应用程序调用的特定位置
H-停止/中止
*/
开关（ASCOM_命令字符（0））{
案例“P”：
Serial.println（stepper.currentPosition（））；
打破
案例“M”：
步进器。移动到（值）；
步进器。运行位置（）；
打破
案例“H”：
步进器。停止（）；
Serial.println（“H#”）；
打破
}
}

阅读accelstepper文档并按照runtoPosition提示操作：

    Dont use this in event loops, since it blocks. 

请查看

run（）

：

保持loop（）快速，每次只需调用run（）