Artificial intelligence 基于Kinect的机器人导航

到目前为止，我已经能够创建一个应用程序，其中Kinect传感器位于一个位置。我使用语音识别EmguCV（opencv）和Aforge.NET帮助我处理图像、学习和识别对象。这一切都很好，但总有改进的余地，我提出了一些问题：[忽略前三个，我想要第四个的答案]

帧速率太差了。它像5 fps，尽管它应该像30 fps。（这是没有所有的处理）我的应用程序运行良好，它从相机获取颜色和深度帧并显示。但帧速率仍然很差。这些样品的速度非常棒，大约每秒25帧。即使我从样本中运行了完全相同的代码，它也不会改变-（[不需要代码，请告诉我可能出现的问题。]

我想创建一个小机器人，在上面安装kinect和我的笔记本电脑。我尝试使用Mindstorms工具包，但低扭矩电机无法实现。请告诉我如何实现这一点

如何在板上供电？我知道Kinect的电机使用12伏电压。但它是通过交流适配器获得的。[我不想切断电缆，用12伏电池替换它]

最大的问题是：它将如何导航。我做了*和洪水填充算法。我读了一千遍报纸，但一无所获。我脑子里有导航算法，但它究竟将如何定位自己？[它不应该使用GPS或任何其他传感器，只使用它的眼睛，即Kinect]

帮我会很棒的。我是个新手，所以请不要指望我什么都知道。我已经上网两周了，运气都不好

---

非常感谢！

定位是一项棘手的任务，因为它取决于事先了解机器人将被放置的环境（即房子的地图）.虽然存在用于同时定位和映射的算法，但它们往往是特定于领域的，因此不适用于将机器人放置在任意位置并使其自动映射其环境的一般情况

但是，如果您的机器人确实对其环境有粗略（概率）的了解，则这是一个不错的选择。从较高的层次上讲，它会像：

首先，机器人应该进行大量随机猜测（称为粒子），以确定它可能在其已知环境中的位置

通过传感器的每次更新（即机器人移动一小段距离后），它会使用其当前传感器数据的统计模型来调整其每个随机猜测是否正确的概率。如果机器人进行360º传感器测量，这一点尤其有效，但这并非完全必要

---

伦敦帝国理工学院的安德鲁·戴维森（Andrew Davison）对所涉及的数学做了一个很好的概述。（考虑到您正在尝试创建的内容，本课程的其余部分也很可能对您非常感兴趣）.祝你好运！

定位是一项棘手的任务，因为它取决于事先了解机器人将被放置的环境（即你家的地图）.虽然存在用于同时定位和映射的算法，但它们往往是特定于领域的，因此不适用于将机器人放置在任意位置并使其自动映射其环境的一般情况

但是，如果您的机器人确实对其环境有粗略（概率）的了解，则这是一个不错的选择。从较高的层次上讲，它会像：

首先，机器人应该进行大量随机猜测（称为粒子），以确定它可能在其已知环境中的位置

通过传感器的每次更新（即机器人移动一小段距离后），它会使用其当前传感器数据的统计模型来调整其每个随机猜测是否正确的概率。如果机器人进行360º传感器测量，这一点尤其有效，但这并非完全必要

---

伦敦帝国理工学院的安德鲁·戴维森（Andrew Davison）对所涉及的数学做了一个很好的概述。（考虑到您正在尝试创建的内容，本课程的其余部分也很可能对您非常感兴趣）.祝你好运！

这是四个问题，其中两个是离题的。哪两个？我不想写单独的问题……这是四个问题，其中两个是离题的。哪两个？我不想写单独的问题……你是上帝！多谢了，伙计。你救了我一辈子，我会花时间去寻找这些东西的。非常有信息性e答案。虽然我还有另一个（也许很傻）。我已经成功地使用了一个光学鼠标来获得它行驶的准确距离。我实际上是在跑步机上运行它，以确定它是否足够准确，令我惊讶的是，它工作起来很有魅力。我只是想知道，通过使用其中的两个鼠标，我是否可以用这种方法进行航位推算算法。提前感谢一吨。很高兴为您效劳p！光学鼠标的想法真的很聪明-我不明白为什么不可能。出于好奇，你有没有一个项目博客/帖子，我可以随时了解你的进展情况？如果我有时间，我很想自己做这类事情：（事实上我已经做过了，我已经侵入了鼠标并访问了原始的鼠标数据，我必须计算出方程来获得角度和位置。在这一团糟的情况下，我忘记了维护我的博客。对不起：-（。但是不用担心，如果我“可以”保持一个博客，我会在这里告诉你。非常感谢！你是上帝！非常感谢。你救了我一辈子，我会花时间去寻找这些东西。非常有用的答案。尽管我还有另一个答案（可能很傻）我已经成功地使用了一个光学鼠标来获得它所走过的精确距离。我实际上是在跑步机上运行它，看看它是否足够精确，让我惊讶的是它是否工作正常