活动机器人-视差-使用传感器移动机器人-C编程

这是我将活动机器人从起点移动到终点的代码。它探测两侧的障碍物，然后转身离开它们

我将移动序列保存在一个数组中，这样我就可以不使用任何传感器而返回起点**（这是“//返回”注释后的代码）

#包括“simpletools.h”
#包括“abdrive.h”
#包括“ping.h”
int back[200]；
int i=0；
int main（）{
整数距离；
int irLeft=0，irRight=0；
低（26）；
低(27),；
而(1){
如果（平厘米（8）<5）{
打破
}
freqout（11,13800）；
irLeft=输入（10）；
频率输出（1,13800）；
右=输入（2）；
if（irLeft==irRight==1）{
驱动后藤（10,10）；
返回[i]=10；
++一,；
返回[i]=10；
++一,；
}
如果（irLeft==0）{
驱动后藤（20,10）；
back[i]=20；
++一,；
返回[i]=10；
++一,；
}
如果（irRight==0）{
驱动后藤（10,20）；
返回[i]=10；
++一,；
back[i]=20；
++一,；
}
}    
驾车去（51，0）；//转180度
驱动后藤（51,0）；
//返回
而(1){
如果（i==0）{
打破
}
开车去（后[i]，后[--i]）；
--一,；
}  
返回0；
}        

---

机器人成功地移动到目标，但它不会移回起点。问题可能是什么？

您似乎出现了一个“一个接一个”的错误。向前移动时，在变量

i

中跟踪移动历史数组中下一个可用位置的索引。当您开始返回时，使用当前值

i

，就好像它是上次记录的值的索引一样。在返回的过程中，您需要在每次读取之前递减

i

，镜像在每次写入之后递增的正向路径上的行为。

如果（irLeft==irRight==1）

没有意义。应该是

if（irLeft==1&&irRight==1）

。我不知道问题出在哪里，但对于已知的路线，建议查看第一步返回起点。然后是下一步。也就是说：找到一种自己调试代码的方法。由于格式不好，我甚至不能理解代码。把它也整理好，它将不可避免地改善你的逻辑方法。（John Bollinger改进）非常感谢：）这就是我的代码不起作用的真正原因。哈哈

#include "simpletools.h"
#include "abdrive.h"
#include "ping.h"

int back[200];
int i = 0;

int main() {  
  int distance;

  int irLeft = 0, irRight = 0;

  low(26);
  low(27);

  while (1) {
    if (ping_cm(8) < 5) {
      break;
    }

    freqout(11, 1, 38000);  
    irLeft = input(10); 

    freqout(1, 1, 38000);                     
    irRight = input(2);

    if (irLeft == irRight == 1) {
      drive_goto(10,10);
      back[i] = 10;
      ++i;
      back[i]= 10;
      ++i;
    }

    if (irLeft == 0) {
      drive_goto(20,10);
      back[i] = 20;
      ++i;
      back[i] = 10;
      ++i;
    }

    if (irRight == 0) {
      drive_goto(10,20);
      back[i]= 10;
      ++i;
      back[i]= 20;
      ++i;
    }
  }    
  drive_goto(51, 0);   // Make a 180 degree turn
  drive_goto(51, 0); 

//return
  while (1) {
    if (i == 0) {
      break;
    }
    drive_goto(back[i], back[--i]);
    --i; 
  }  

  return 0;
}