Can bus 缺少主心跳不会导致节点在CANopen系统中做出反应

我有一个关于心跳协议的奇怪发现。也许有人见过这样的东西，也许它应该是这样工作的。。。不管怎样，这里是它的内容：

在CANopen中有两种基于超时的生命保护机制：第一种是节点保护，我将不再进一步提及，因为它被认为是老新闻

另一个叫做心跳。这很简单：网络上的任何参与者都会发送一条常规消息，说明其节点ID和状态。频率由对象0x1017sub0定义，称为心跳生成器时间。如果设置为零，则不会发送心跳信号

然后，任何其他参与者都可以定义它希望在网络上找到的节点数量，以及两个连续心跳消息之间的最长时间。此信息作为32位条目存储在对象0x1016sub1..n中，用于此特定节点想要侦听的节点数

这些条目包括节点ID（位22到16）和所提到的心跳之间可能经过的最大时间，称为心跳消费者时间（位15..0）。同样，如果条目为零，则忽略它

正如您可能已经收集到的，网络主节点（节点ID 1）和从节点（节点ID 2到127）之间没有区别

到目前为止，我的问题是：

我将网络中的一个从节点配置为主节点的心跳消费者，因此在对象0x1016sub1中有一个条目如下所示：0x000107D0。这意味着至少两秒钟后会收到来自主机的心跳消息

我在两个例子中观察到这一点。如果我发送主心跳一段时间，然后停止，节点要么返回到预操作模式，要么发送适当的紧急消息

如果我不发送任何主心跳消息，我希望在启动节点（将其发送到操作模式）后，节点最多需要两秒钟才能返回到操作前模式或发送适当的紧急消息，甚至可能两者都需要。但在我尝试的两个例子中，什么都没有发生。如果我从未发送过任何心跳信号，那么节点就不会期望有心跳信号，而是继续运行

这两个例子截然不同。我不确定他们是否使用相同的CANopen堆栈库

有什么解释吗？

如果您阅读第39页第1.3.1.6节，您会注意到心跳消费者在接收到来自生产者的心跳时首先被激活。我假设，因为在您的示例中，第一个心跳从未发送，所以消费者没有被激活

如果您阅读第39页第1.3.1.6节，您会注意到心跳消费者在接收到来自生产者的心跳时首先被激活。我假设，因为在您的示例中，第一个心跳从未发送，所以消费者没有被激活

如果您阅读第39页第1.3.1.6节，您会注意到心跳消费者在接收到来自生产者的心跳时首先被激活。我假设，因为在您的示例中，第一个心跳从未发送，所以消费者没有被激活

如果您阅读第39页第1.3.1.6节，您会注意到心跳消费者在接收到来自生产者的心跳时首先被激活。我假设，因为在您的示例中，第一个心跳从未发送，所以消费者没有被激活