Collision detection drake中基于网格的碰撞几何

我想基于物理引擎生成感知和抓取的数据集。我尝试将google research最近发布的以下3D模型（）导入drake，并为各种鞋子创建分割数据集，即将网格放入箱子/让它静止，并读取rgb/深度和分割图像

但是，在drake中将对象网格（.obj文件）指定为碰撞几何体似乎不起作用，因为鞋子只是穿透箱子并不断掉进深渊（附加快照）

我还注意到，YCB对象具有使用简单长方体和点接触描述的碰撞几何体。这里是相同的可视化（您可能已经很熟悉）。绿色是碰撞几何体

如果我必须模拟上述情况，我是否需要描述google research数据集中所有对象的简单几何体？如果是，它们是如何产生的？是否有一些工具可以用来生成此文件，或者是手动完成的？或者，当网格用于碰撞几何体时，我是否应该为此启用水弹性接触模拟

如果它可以处理任何凸面网格，另一种方法是将原始网格的凸面外壳作为碰撞几何体

另外，我也用pybullet做了同样的尝试。我用的不是垃圾箱，而是飞机。Pybullet似乎正在正确处理将网格指定为碰撞几何体的操作。这是Pybill中数据的快照

中间解决方案（尚未解决抓取部分）：

在与Sean&Russ讨论后，我创建了三角形网格的凸面外壳（使用open3D），似乎使用该凸面外壳作为碰撞网格和网格标记的注释，鞋子会进入稳定姿势。我认为这个解决方案对我来说足够好，可以使用drake生成感知数据。以下是使用以下解决方案后的快照：

---

你的观察是准确的

Drake目前不支持接触的任意网格（也称为“接近”角色）（仅用于“说明”和“感知”）。事实上，如果控制台对您可用，则可能会打印警告，指示同样多。在添加该功能之前，您有以下选项：

• 正如您在YCB数据中所观察到的，引入简单的基本体来近似网格。目前，还没有发布用于生成简单表示的技术。这主要是一种临时的、手工的方法
• 加载表示真正凸多面体的OBJ，并添加
  标记作为
  几何体的子对象。这将告诉德雷克，希望有一个接触支撑的凸面网格。因此，如果您可以轻松创建凸面外壳，这可能是一个很好的方向

---

很难推荐使用水弹性接触。它还没有准备好真正使用，并且有一些限制（这些限制可能对您来说太麻烦了）。如果你有兴趣进一步调查，我们可以研究一下。但现在，我推荐一些对象的凸面表示。

谢谢肖恩。您（和其他drake开发人员）是否可以在这里补充一下您的想法，为什么drake在其他模拟器出现时不处理通用网格？对于愿意为德雷克社区做出贡献的人，有什么建议可以帮助改善这种情况吗？（例如，提供一个脚本，调用诸如meshlab之类的工具来生成凸分解等）？或者我们甚至可以分享一部分我们在采用新模型时遵循的说明？谢谢Sean和Russ。Open3D似乎具有生成任意三角形网格的凸包的功能。按照你的建议，现在它似乎解决了稳定的姿势后下降。然而，这对抓取意味着什么？我无法用鞋帮抓住鞋子，因为碰撞几何不允许？仅供参考，我相信子弹也需要凸面碰撞形状（至少对于移动物体），但可能会自动为鞋子生成凸面外壳。一般网格存在多个挑战。一是它们是否为闭流形的问题；是否有一个适当的“内部”和“外部”？如果不这样做，最好是定义到曲面的距离（严格来说是正的），而不能得到负距离（内部）。在计算上，即使它是正确闭合的，也很难计算非凸形状的穿透深度（更倾向于凸分解）。有办法解决这些问题，德雷克只是还没有付出代价。至于使用凸面外壳：如果网格上的特征消失在外壳内，但它仍然是一个重要的交互特征，那么你需要进行凸面分解。分解网格并创建块的凸面外壳。为您提供所需功能的最小件数。