Computer vision 如何计算两个摄像机之间的单应矩阵，给定每个摄像机'；s本征矩阵和两个摄像机之间的变换矩阵？

那怎么办

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我有两个摄像头，分别是

A

和

B

。我已经在两台摄像机之间进行了

4x4

变换。我还拥有两者之间的3x3固有特性。如何计算3x3

单应矩阵

？

您应该有两个不同的4x4投影矩阵（和两个不同的3x3固有矩阵），每个摄像机一个

您应该检查其中一个摄像头是否为wordl参考帧，其4x4投影矩阵p是否等于p=K[I | 0]，I是否为3x3单位矩阵

所以你有内在的K和K'，还有这个形式的两个4x4 P=K[I | 0]和P'=K'[R | t]。R和t是外部变量，R作为3x3旋转矩阵，t作为3x1平移向量

理论说m点和m'点之间的关系是 m'=LxK'xRxINV（K）xM+K'xT inv（K）是K的逆矩阵（x不是变量，只是乘积符号）。L是一个比例因子

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这不是一个正确的单应性，如果t=0，它可能成为单应性。

您应该有两个不同的4x4投影矩阵（和两个不同的3x3固有矩阵），每个摄像机一个

您应该检查其中一个摄像头是否为wordl参考帧，其4x4投影矩阵p是否等于p=K[I | 0]，I是否为3x3单位矩阵

所以你有内在的K和K'，还有这个形式的两个4x4 P=K[I | 0]和P'=K'[R | t]。R和t是外部变量，R作为3x3旋转矩阵，t作为3x1平移向量

理论说m点和m'点之间的关系是 m'=LxK'xRxINV（K）xM+K'xT inv（K）是K的逆矩阵（x不是变量，只是乘积符号）。L是一个比例因子

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这不是一个正确的单应性，如果t=0，它可能成为单应性。

什么是4X4变换？什么是4X4变换？