Computer vision 方向的束调整更新步骤

我目前正在编写一个捆绑调整脚本，并使用ceres进行调整。 假设我必须使用梯度下降（GD）进行更新步骤。GD通过在损失梯度的相反方向进行参数更新来最小化任何错误。

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当您将当前摄影机位置移向地面真相时，此更新步骤对摄影机位置非常有意义。如果方向以角度表示，则此更新步骤也有意义。但当使用角度轴表示法（3个浮点数表示方向）时，我无法以这种方式理解更新步骤。有人能解释一下轮换的每个更新步骤意味着什么吗？

这个问题不适合这样做。我建议您阅读有关捆绑调整的参考资料。Triggs的技术报告是一个很好的介绍（如果有点过时）：