Computer vision 欧拉角在接近零度时翻转

我使用特征值中的

四元数

计算

ZYX

欧拉角：

quaternion.toRotationMatrix().eulerAngles(2, 1, 0);

但我发现这些值有时会在一个非常小的数字和一个非常接近PI的数字之间切换。我大致了解为什么会发生这种情况，欧拉角β的范围可能是[0， π] 或[−π/2, π/2]. 但是我找不到任何方法来使用Eigen中的第二个范围

在

Eigen

中是否有方法进行转换？

引用，范围如下：

返回的角度范围为[0:pi]x[-pi:pi]x[-pi:pi]

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我也注意到了，如何将其转换回其他范围？我做了一些谷歌搜索，但找不到这样做的示例代码看看这个“不受支持”的模块：，它允许完全自定义的转换。