Computer vision 如何将Kinect rgb和深度图像转换为真实世界坐标xyz？

我最近使用kinect查找一些标记的距离，所以我一直在将kinect rgb和深度图像（以像素为单位）转换为现实世界坐标xyz（以米为单位）

请注意，在Kinect SDK 1.8（Kinect 1）中，无法从RGB图像空间转换到世界空间：只能从深度图像空间转换到世界空间。其他可能的转换为：

• 深度->RGB
• 世界->深度
• 世界->RGB

因此，要转换，您需要使用SDK中包含的坐标映射器（我假设您使用的是Microsoft SDK，而不是OpenNI、AS3NUI或Ephoriani）。以下是如何从世界空间转换为RGB空间的示例，摘自：

\u sensor.CoordinateMapper.MapCameraPointToColor空间（世界坐标）；

此示例为Kinect SDK 2.0的C#格式。要查看SDK 1.8的另一个示例，以及关于坐标映射器使用的简短讨论，您可以查看以下文章：

要将RGB图像空间转换为世界坐标空间（仅适用于Kinect 2和SDK 2.0），可以使用：

\u sensor.CoordinateMapper.MapColorFrameToCameraSpace（depthFrame，resultArray）；

您必须传递整个深度帧（不是颜色帧！！）和一个数组，它将返回每个颜色帧像素的世界坐标。当然，该数组必须足够大，以包含所有点（最大分辨率下1920*1080=2 073 600个条目），然后使用简单公式找到点的坐标：

worldcordinate=resultArray[imageCoordinate.Y*rgbImageWidth+imageCoordinate.X]；

您可以使用MATLAB计算机视觉系统工具箱中的函数