循环直线碰撞C++（UE4）

您好，我正在尝试计算二维坐标空间中的圆-线段碰撞

我想在我的代理移动时检测碰撞，因此我正在分步执行它的移动->代理位置是代理现在所在的位置，而代理位置+agentDelta是它在此移动步骤中希望所在的位置

这条线的定义是FVertex是坏名字我知道testEdge它有2个点A和B

圆被定义为以agentPosition+agentDelta为中心，agentRadius为半径

我试图找到一个碰撞点，它是两个可能的交点的平均值，并计算所需的参数：

碰撞时间{0.0f，1.0f} 碰撞点碰撞时圆的位置 碰撞点碰撞的平均点

以下是我尝试过的，但我没有成功： 我得到负值或大于1.0f的时间，有时碰撞点位于线段和其他有趣的工件的另一侧

如果你能帮我找出我做错了什么，我将不胜感激

static bool CheckAgentEdgeCollision(FVertex testEdge, FVector agentPosition, FVector agentDelta, float agentRadius, FCollisionResult2Dplease& outCollisionResult, UWorld* world = nullptr)
{
    agentPosition.Z = 0.0f;
    agentDelta.Z = 0.0f;
    testEdge.B.Z = 0.0f; testEdge.A.Z = 0.0f;

    FVector D = testEdge.B - testEdge.A;
    FVector d = testEdge.A - (agentPosition + agentDelta);

    float a = D | D;            // Operator | is Dot Product
    float b = (d | D) * 2.0f;   
    float c = (d | d) - FMath::Square(agentRadius);

    float disc = b * b - 4.0f * a * c;
    if (disc < KINDA_SMALL_NUMBER) 
    {
        return false;
    }

    float sqrtDisc = FastSQRoot(disc);

    float invA = 1.0f / ( a * 2.0f );

    float t0 = (-b - sqrtDisc) * invA;
    float t1 = (-b + sqrtDisc) * invA;

    FVector poin1 = FVector::ZeroVector;
    FVector poin2 = FVector::ZeroVector;

    poin1 = testEdge.A + t0 * D;
    poin2 = testEdge.A + t1 * D;

    bool p1 = true;
    bool p2 = true;

    if(t0 > 1.0f || t0 < 0.0f)
    {
        //disregard
        p1 = false;
    }

    if (t1 > 1.0f || t1 < 0.0f)
    {
        p2 = false;
    }

    if(!p1 && !p2)
    {
        return false;
    }
    else if(!p1)
    {
        poin1 = poin2;
    }
    else if (!p2)
    {
        poin2 = poin1;
    }

    float invRadius = 1.0f / agentRadius;

    agentRadius += 5.0f; 

    //Average the points:
    FVector impactPoint = (poin1 + poin2) / 2.0f;


    FVector directionToCircle = agentPosition - impactPoint;  
    FastNormalize(directionToCircle);

    FVector collisionPoint = directionToCircle * agentRadius + impactPoint;

    float distToCollision = FastSQRoot(agentPosition.DistSquared2D(agentPosition, collisionPoint));
    float speed = FastSQRoot(agentDelta.SizeSquared2D());

    float outTime = 0.0f;
    if (speed != 0.0f)
    {
        outTime = distToCollision / speed;
    }

    outCollisionResult.m_bIsPawn = false;
    outCollisionResult.m_edge = testEdge;
    outCollisionResult.m_normal = directionToCircle;
    outCollisionResult.m_collisionPoint = collisionPoint;
    outCollisionResult.m_time = outTime;
    outCollisionResult.m_bHit = true;
    outCollisionResult.m_impactPoint = impactPoint;

    outCollisionResult.m_binPenetration = outTime < 0.0f;
    return true;
}

提示：

如果分段是固定的，则可以通过在对分段充气的同时对圆放气来重新预测问题，这将为您提供一个相对于胶囊的移动点。如您所见，碰撞发生在中心轨迹和胶囊轮廓之间的交点处，该交点可以沿直边或圆边发生

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通过旋转场景使片段到达X轴，计算将变得更容易。

片段是否固定？请回答我的问题。@Yves Daoust fixed的意思是：不移动？喜欢静电吗？然后是的。我不确定如何从技术上膨胀线段，但这个想法非常有趣：。现在，我正在尝试将圆投影到直线上-获取线段上最近的点-然后确保碰撞确实在线段中-并检查从点到所需位置的半径与距离。我认为这和你的想法有点相似。@ColdSteel:你只需要将两条线或线+圆相交即可