C++ 读写不带PCL的pcd文件（点云库）

我正在尝试编写一个程序，在没有PCD（点云库）的情况下读取和写入PCL文件， 我可以毫无问题地读取每个点的位置， 但是RGB值是用uint32_t编写的，我不知道如何读取此格式并将其转换为RGB值

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 100
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 100
DATA ascii
-0.031568773 -0.99000001 0.99000013 2.3418052e-038
0.031568673 -0.98999995 0.99000013 2.3418052e-038
-0.031568974 -0.54999995 0.77000004 2.3418052e-038
0.031568889 -0.54999995 0.77000004 2.3418052e-038

是否将最后一个值（2.3418052e-038）转换为RGB值

在没有点云库的情况下，有没有办法做到这一点

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谢谢。

请阅读以下来自维基百科的PLY格式数据

添加示例代码段以编写PLY文件

std::string fname = "sample.ply";
std::ofstream out(fname);
out << "ply\n";
out << "format ascii 1.0\n";
out << "comment\n";
out << "element vertex " << cloud5->points.size() << "\n";
out << "property float" << sizeof(float) * 8 << " x\n";
out << "property float" << sizeof(float) * 8 << " y\n";
out << "property float" << sizeof(float) * 8 << " z\n";
out << "property uchar red\n";
out << "property uchar green\n";
out << "property uchar blue\n";
out << "property list uchar int vertex_indices\n";
out << "end_header\n";
out.close();

out.open(fname, std::ios_base::app);
for (size_t i = 0; i < cloud5->points.size(); ++i)
{
    out << cloud5->points[i].x << " " << cloud5->points[i].y << " " << cloud5->points[i].z << " " << (int)cloud5->points[i].r 
        << " " << (int)cloud5->points[i].g << " " << (int)cloud5->points[i].b << "\n";
}
out.close();

std:：string fname=“sample.ply”；
标准：：流出流（fname）；
通过谷歌搜索“PCL RGB格式”，我得到了一个简短的答案，虽然没有明确的答案，但结尾是一条评论，表明该人在评论中得到了他们需要的东西。下面详细描述了如何阅读此内容的代码说明：