C++ C++；等待多个线程

我似乎找不到一个确切的答案来回答我的问题。我目前有一个程序，使用OpenNI2轮询Kinect V2传感器以获取新的帧数据。问题是我需要轮询每种类型的传感器；深度、红外和RGB分别显示，以便同时获得它们。这里是我的线程问题的切入点，我想在各自的线程中轮询三个传感器中的每一个，当所有函数调用都返回时，继续进行数据处理

我知道如何将每个新线程连接到主线程，以确保所有线程在程序退出之前完成，但是如何在程序中间等待一组特定线程完成？c++11中std:：thread是否有我忽略的功能或特性，或者这是需要使用互斥或信号量手动完成的功能或特性

伪代码：

std::thread thread_RGB(Kinect::readFrame(Enum::RGB), kinect_1);
std::thread thread_IR(Kinect::readFrame(Enum::IR), kinect_1);
std::thread thread_depth(Kinect::readFrame(Enum::depth), kinect_1);

// Wait for all threads to finish getting new frame data
...

// Process data here
process_data(kinect_1.RGB_data);
process_data(kinect_1.IR_data);
process_data(kinect_1.depth_data);

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您需要调用

.join

方法等待线程完成，然后销毁它们。调用

t.join（）

时，会检查线程是否仍在执行某些操作，如果工作已完成，则会连接线程。如果线程不可连接（还有

t.joinable（）

），主线程将等待次线程完成其工作，然后连接它

在您的情况下，您可以添加这些行

thread_RGB.join();
thread_IR.join();
thread_depth.join();

这是我在谷歌上找到的一张图片，展示了

thread:：join（）

的工作原理

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调用所有线程的

join（）

。

join

函数等待线程完成。一旦

join

函数返回，线程就真正完成了，它的“main”函数已经返回，可以安全地销毁

std:：thread

对象。请参阅，例如，了解更多信息。啊，好吧，那么这是我对join（）工作方式的误解。因此，如果我加入所有线程，则下一个代码块将在先前加入的线程完成之前不会执行？@Wired365:是的，正是如此。@Persixty谢谢，这是一个很好的建议。到目前为止，线程的创建和销毁并不是我在性能方面的瓶颈，它是所有图像处理的瓶颈，但我会记住这一点，以备将来使用线程。