C++ OpenCV LK光流深度（Z）

我通过OpenCV calcOpticalFlowPyrLK函数计算我之前跟踪的点上的光流（OF）。这是应该的。现在我尝试获得相对深度Z

为此，我尝试使用以下2个方程来表示u和v：

     (Tz*x - Tx*f)           (Tz*y - Ty*f)
u =  ______________      v = _____________
            Z                     Z

我省略了方程的旋转部分，因为我假设我有纯平移。 从上面解出Z的两个方程，并尝试使用我从上一个计算步骤获得的值（坐标）计算Z

• 对于变量x，y，我使用了image1中的图像坐标
• 对于u和v，我使用从计算->图像2中的跟踪点中获得的点
• 例如，假设x=413，y=210，u=415，v=210，Tx=-0.9，Ty=-0.176，Tz=-0.3846，f=640

我的问题是我得到了两个不同的Z值。 在我看来，两者的深度应该相等

我搜索了更多关于如何解决我的问题的信息，并找到了一个很好的方法，除了我认为他们在性能分析中混合了Farnback和LK。 据我所知，方程式（第4页，第4页）背后的数学与上面的方程式相同，只是矩阵表示。我也试着用上面的值来解，结果得到了一个2x2矩阵。不知道我应该怎么处理4Z值

希望有人能解释我做错了什么，并引导我朝着正确的方向前进，这样我就能从中得到正确的Z值（深度）。谢谢