C++ OpenCV性能不佳（对象检测）

我正在开发一个小应用程序，客户可以通过他们的浏览器控制机器人进行学习。实际上，客户看不到机器人，因此我通过MJPEG提供了一个网络摄像头直播流

我使用OpenCV 2.4.9和Visual C++。 在网络摄像头流的帧上，我执行以下操作：

用一些透明图像覆盖框架 探测机器人 ... 我的性能问题出现在机器人的检测方法上。有时检测需要约20-30毫秒，有时高达30毫秒！900毫秒。我不知道为什么会有这么大的性能差异

一些细节 使用的形状：

对于检测，我使用两种不同的形状，如您在此处所见：

一个机器人有一个黑色的圆圈，里面有一个白色的三角形，另一个机器人有一个矩形，里面有一个三角形，两者都有黑色的边框和白色的填充物

守则：

我发现这些代码行是性能损失的主要来源：

vector<vector<Point> > contours;

findContours(canny_output, contours, hierarchy, CV_RETR_TREE, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE);

for (size_t i = 0; i < contours.size(); i++)
{
    cv::approxPolyDP(cv::Mat(contours[i]), approx, cv::arcLength(cv::Mat(contours[i]), true)*0.1, true);

    // Skip small or non-convex objects
    if (std::fabs(cv::contourArea(contours[i])) < 100 || !cv::isContourConvex(approx))
        continue;

    if (approx.size() == 3)
    {
        triangles.push_back(approx);
        trianglePositions.push_back(i);
    }
}

第三条线路也是最长100毫秒的线路：

blur(src_graydetect2, src_graydetect2, Size(3, 3));

我最后一句话是：

int threshdetect2 = 100;
int max_threshdetect2 = 255;
Canny(src_graydetect2, canny_output, threshdetect2, threshdetect2 * 2, 3);

我现在坐在这段代码前面几个小时，我不知道为什么我会在这里失去性能

此代码由具有不同网络摄像头帧的多个线程调用，以提高吞吐量。我使用每秒15帧的网络摄像头

你们中有人看到这个问题吗？欢迎任何帮助

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如果你能预料到三角形的位置，非常感谢；每个帧只执行一次，然后您可以在它之后中断以提前停止循环。我尝试了此操作，但结果是，由于OpenCV检测到多个三角形，所以机器人并不总是被检测到：/

int threshdetect2 = 100;
int max_threshdetect2 = 255;
Canny(src_graydetect2, canny_output, threshdetect2, threshdetect2 * 2, 3);